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In-Situ 고장허용 로봇을 위한 3차원 프린터 제작

Building a 3D Printer for In-Situ Fault-Tolerant Robots
HCI 2012, 2012.1, 298-300 (3 pages)
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초록
고장허용 로봇은 손상에 안정적인 로봇을 말한다. 로봇은 다양한 형태의 기계적/전기적 결함을 포함할 수 있으며, 결과적으로 전체 시스템의 성능 하락을 가져올 수 있다. 사전에 모든 손상에 대응할 수 있는 로봇을 제작하는 것은 불가능하기 때문에, 실시간으로 로봇의 문제를 파악하고 대처하는 것이 필요하다. 본 연구에서는 로봇에 발생한 물리적인 손상 (부품의 파손)을 실시간으로 보완하기 위한 3 차원 프린터 기술에 대한 연구결과를 소개한다. 3 차원 프린터는 3 차원 모델의 제작시간을 단축하기 위한 고속성형 기술로 건축, 기계 분야에서 널리 쓰이고 있다. 로봇이 자신에게 발생한 물리적 파손을 인식하고 이를 보완할 수 있는 3 차원 부속품을 고속으로 성형해서 사용한다면, 예측 불가능한 손상에도 대비할 수 있다. 본 연구에서는 저가의 3 차원 프린터 오픈 플랫폼인 Fab@Home 모델을 직접 제작하여 고장허용 로봇연구 응용 가능성을 파악해 본다.

Fault-tolerant robot is a special type of robot resistant to the faults. Usually, robots suffer from a lot of physical/electrical faults and the performance of the system could degrade quickly as a result. Because it is not possible to prepare all types of faults, it is necessary to identify faults and repair them in situ. In this work, 3D printing technology is introduced to repair the damaged parts in real time. 3D printer is a tool to make products rapidly from 3D models and widely used in construction and mechanical engineering. If robot is able to identify the broken parts and builds complementary parts automatically using the 3D printer, it is possible to handle unexpected faults. In this work, we built a 3D printer based on the open platform called Fab@Home for the fault-tolerant robots.

목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 3차원 프린터
3. Fab@Home 제작 및 인쇄
4. 결론
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