Under-actuated 시스템에서의 이미지 서보잉을 위한 깊이 추정 기법

Depth Estimation for Image-based Visual Servoing of an Under-actuated System
제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제1호, 2012.1, 42-46 (5 pages)
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초록
A simple and accurate depth estimation algorithm for an IBVS (Image-Based Visual Servoing) is presented. Specifically, this algorithm is useful for under-actuated systems such as visual-guided quadrotor UAVs (Unmanned Aerial Vehicles). Since the image of a marker changes with changing pitch and roll angles of quadrotor, it is difficult to estimate depth. The proposed algorithm compensates a shape of the marker, so that the system acquire more accurate depth information without complicated processes. Also, the roll and pitch channels are decoupled so that the IBVS algorithm can be used in an under-actuated quadrotor system.

목차
Abstract
I. 서론
II. 쿼드로터에 적용 가능한 적응 비주얼 서보잉 깊이 추정 방법
III. 시뮬레이션 및 결과
IV. 결론
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