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천장 영상지도 기반의 전역 위치추정

Global Localization Based on Ceiling Image Map
허환, 송재복식별저자
로봇공학회 논문지 제9권 제3호, 2014.9, 170-177 (8 pages)
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초록
This paper proposes a novel upward-looking camera-based global localization using a ceiling image map. The ceiling images obtained through the SLAM process are integrated into the ceiling image map using a particle filter. Global localization is performed by matching the ceiling image map with the current ceiling image using SURF keypoint correspondences. The robot pose is then estimated by the coordinate transformation from the ceiling image map to the global coordinate system. A series of experiments show that the proposed method is robust in real environments.

목차
Abstract
1. 서론
2. 천장 영상지도 작성
3. 영상정합 기반 전역 위치추정
4. 전역 위치추정 실험 결과
5. 결론
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