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와이어 기반의 적응형 로봇 핸드

Tendon-driven Adaptive Robot Hand
로봇공학회 논문지 제9권 제4호, 2014.12, 258-263 (6 pages)
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초록
An adaptive robot hand (AR-Hand) has a stable grasp of different objects in unstructured environments. In this study, we propose an AR-Hand based on a tendon-driven mechanism which consists of 4 fingers and 12 DOFs. It weighs 0.5 kg and can grasp an object up to 1 kg. This hand based on the adaptive grasp mechanism is able to provide a stable grasp without a complex control algorithm or sensor system. The fingers are driven by simple tendon structures with each finger capable of adaptively grasping the objects. This paper presents a method to decide the joint stiffness. The adaptive grasping is verified by various grasping experiments involving objects with different shapes and sizes.

목차
Abstract
1. 서론
2. 적응형 로봇 핸드(AR-Hand)
3. AR-Hand의 개발
4. 시제품 제작 및 성능 실험
5. 결론
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