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로봇 팔의 원격제어를 위한 스튜어트 플랫폼 기반의 조작장치

Stewart Platform - Based Master System for Tele - Operation of a Robot Arm
대한기계학회논문집 A권 제39권 제2호, 2015.2, 137-142 (6 pages)
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초록
최근 국방 및 보안 분야 등과 같은 위험 환경에서 임무를 수행하는 로봇 팔의 원격제어와 관련된 연구가 활발히 진행되고 있다. 로봇 팔의 원격제어를 위해서는 조작장치가 필수적이므로, 본 연구에서는 스튜어트 플랫폼을 기반으로 로봇 팔을 직관적으로 제어할 수 있으며, 기존의 조작장치와 비교하여 이동성 및 휴대성이 우수한 조작장치를 개발하였다. 조작장치의 크기와 무게를 최소화하기 위하여 스튜어트 플랫폼을 기반의 기구부를 구성하였으며, 조작장치의 동작범위를 최대화하기 위하여 와이어를 적용하였다. 개발된 조작장치를 검증하기 위하여 상용 IMU와 비교실험을 수행하였으며, 실험 결과를 바탕으로 개발된 조작장치의 실용성과 신뢰성을 검증하였다.

Teleoperation of a robot arm working in hazardous environments has been studied in the field of defense and security. A master system is an essential part that plays an important role in the teleoperation. We developed a master system, which is an essential part in the teleoperation, so that it can operate the slave robot arm intuitively and has excellent mobility and portability compared to conventional master systems. The master system adopted a Stewart platform to minimize the size and weight, and the legs of the Stewart platform are composed of wires to improve the operation range of the system. The experimental validation of the developed master system is conducted with a commercial IMU, and the experimental results show that the proposed master system can perform reliable and dexterous teleoperation.

목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 조작장치를 이용한 로봇 팔 원격 제어
3. 조작장치의 설계
4. 조작장치의 성능 검증
5. 결론
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  1. Trevelyan, J. , 2008 , Handbook of Robotics , Springer : 1101 ~ 1126

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  5. Pusey, J. , 2004 , Design and Workspace Analysis of a 6–6Cable-Suspended Parallel Robot , Mechanism and Machine Theory 39 (7) : 761 ~ 778

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