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[학술대회자료]

햅틱 인터페이스와 힘 센서를 이용한 연성 실제 물체의 형태 모델링

  • 학술대회자료

햅틱 인터페이스와 힘 센서를 이용한 연성 실제 물체의 형태 모델링

Shape Modeling of Soft Real Objects Using Haptic Interface with Force Sensor

임성훈(포항공과대학교) 최승문(포항공과대학교)

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초록

본 논문은 힘 센서가 설치된 일반적인 힘 반영 햅틱인터페이스를 이용하여 연성의 실제물체의 형태 모델을 만들어 내는 방법을 제시한다. 사용자가 실제 물체의 표면을 두드려서 표면의 접촉 점을 얻어낸 뒤 이 점들을 기존의 표면 재구성 알고리즘을 이용하여 물체표면으로 변환한다. 이를 위해 충돌을 확인하고 정확한 충돌 지점을 찾아내는 알고리즘을 개발하였다.

We introduce a shape modeling system for soft, deformable real objects, which uses a force-feedback haptic interface and a force sensor. The user taps on the surface of an object to collect contact points and the collected points are used for surface reconstruction. We propose a contact detection method and an algorithm to estimate the contact point.

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 구성
3. 표면 점의 수집
4. 표면 점을 이용한 모델링
5. 결론
참고문헌

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