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[학술저널]

복수 쿼드로터 무인기를 이용한 협업 감시 및 경계선 추종

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복수 쿼드로터 무인기를 이용한 협업 감시 및 경계선 추종

Cooperative Surveillance and Boundary Tracking with Multiple Quadrotor UAVs

이현범(서울대학교) 문성원(서울대학교) 김우진(서울대학교) 김현진(서울대학교)

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초록

This paper investigates a boundary tracking problem using multiple quadrotor UAVs to detect and track the boundary of physical events. We set the boundary estimation problem as a classification problem of the region in which the physical events occur, and employ SVL (Support Vector Learning). We also demonstrate a velocity vector field which is globally attractive to a desired closed path with circulation at the desired speed and a virtual phase for stabilizing the collective configuration of the multiple quadrotors. Experimental results with multiple quadrotors show that this study provides good performance of the collective boundary tracking.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 쿼드로터 방정식
Ⅲ. 쿼드로터 경로 추종 제어기
Ⅳ. SVL 기반의 리아푸노프 벡터장
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
참고문헌

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