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[학술저널]

편측 마비 보행의 재활 훈련을 위해 팔의 움직임 정보를 이용한 1자유도 고관절 외골격 로봇의 제어

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편측 마비 보행의 재활 훈련을 위해 팔의 움직임 정보를 이용한 1자유도 고관절 외골격 로봇의 제어

An Assistive Control Strategy Using Arm Swing Information for 1DoF Hip Exoskeleton for Hemiplegic Gait Rehabilitation

서우석(고려대학교) 권준호(고려대학교) 고연호(고려대학교) 홍대희(고려대학교)

DOI : 10.7736/KSPE.2019.36.4.419

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초록

Research of different types of powered exoskeleton have been conducted for various purposes. Recently, the exoskeleton has been used in rehabilitation training for patients with walking problems. For the exoskeletons to appropriately assist the user in gait rehabilitation, it is essential to understand user"s intention. The user"s walking intention includes the temporal aspect of timing of movements and the quantitative aspect of how large the movement is. This study, quantitatively identifies the relationship between arm and leg movements during walking, the user"s quantitative intention for gait, and suggests for a control strategy to assist user"s movement accordingly for a 1DoF hip exoskeleton for hemiplegic gait rehabilitation.

목차

1. 서론
2. 1자유도 고관절 외골격 로봇의 하드웨어 구성
3. 보행에 대한 의도 파악을 위한 센서 시스템 구성
4. 외골격 로봇의 제어
5. 실험 수행
6. 결론
REFERENCES

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