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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1998.11
- 수록면
- 932 - 937 (6page)
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This thesis studies an end point position control of a flexible manipulator. The flexible manipulator is modeled as a time invariant linear 7th order ARMAX (AutoRegressive Moving Average with eXternal input) model by system identification without any structural informations (end mass, link length, physical properties, moment of inertia etc.). The identified model represent the transfer function between control input(voltage) and end point angular position response(degree) of the flexible manipulator. The control algorithm is developed using PID control technique to show the efficiency of system identification modelling method. End point angular position feedback to the controller is achieved by vision system in real time. The simulation and experimental results show that the identified model is being closely approximated to the real flexible manipulator. And the experimental result show no steady state error, fast settling time and very small residual vibration.
목차
Abstract
제1장 서론
제2장 시스템 동정
제3장 PID 제어알고리즘
제4장 모델 선정 및 끝지점 위치제어실험
제5장 결론
제6장 참고문헌
참고문헌 (0)
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