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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제9호
발행연도
2004.9
수록면
1,344 - 1,351 (8page)

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This study develops a haptic display model which is an indispensable for the force generation in the virtual environment. In developing the haptic display model, a Proxy concept and a Karnopp friction model are utilized to generate the reaction force and the friction force. Also this study develops a 2 D.G.F. remote wiping system. This system is composed of a 2 D.G.F. master manipulator, a force sensor equipped 2 D.G.F. slave manipulator and a real time controller. With the developed remote wiping system, this study identifies the friction characteristic of the aluminum, acryl and rubber plate. The results are used as the dynamic friction coefficient of the haptic display model. This study shows the efficiency of the developed haptic display model by the comparison between the friction characteristic of the haptic display with the developed haptic display model and the friction characteristic of the real aluminum, acryl and rubber plate.

목차

Abstract

1. 서론

2. 햅틱 디스플레이 모델

3. 실험장치

4. 마찰특성 파악실험

5. 햅틱 디스플레이

6. 결론

참고문헌

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