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Korean Society for Precision Engineering International Journal of Precision Engineering and Manufacturing International Journal of the Korean Society of Precision Engineering Vol.5 No.3
발행연도
2004.7
수록면
54 - 61 (8page)

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This paper describes the development of a 6-axis robot's finger force/moment sensor, which measures forces F<SUB>x</SUB> (x-direction force), F<SUB>y</SUB> and F<SUB>z</SUB>, and moments M<SUB>x</SUB> (x-direction moment), M<SUB>y</SUB> and M<SUB>z</SUB> simultaneously, for stable grasping of an unknown object. In order to safely grasp an unknown object using the robot's gripper, the force in the gripping direction and the force in the gravity direction should be measured, and the force control should be performed using the measured forces. Also, the moments M<SUB>x</SUB>, M<SUB>y</SUB> and M<SUB>z</SUB> to accurately perceive the position of the object in the grippers should be detected. Thus, the robot's gripper should be composed of 6-axis robot's finger force/moment sensor that can measure forces F<SUB>x</SUB>, F<SUB>y</SUB> and F<SUB>z</SUB>, and moments M<SUB>x</SUB>, M<SUB>y</SUB> and M<SUB>z</SUB> simultaneously. In this paper, the 6-axis robot's finger force/moment sensor for measuring forces F<SUB>x</SUB>, F<SUB>y</SUB> and F<SUB>z</SUB>, and moments M<SUB>x</SUB>, M<SUB>y</SUB> and M<SUB>z</SUB> simultaneously was newly modeled using several parallel-plate beams, designed, and fabricated. The characteristic test of the fabricated sensor was performed, and the result shows that interference errors of the developed sensor are less than 3%. Also, Robot's gripper with the 6-axis robot's finger force/moment sensor for the characteristic test of force control was manufactured, and the characteristic test for grasping an unknown object using the sensors was performed using it. The fabricated gripper could grasp an unknown object stably. Thus, the developed 6-axis robot's finger force/moment sensor can be used for robot's gripper.
#Robot's gripper #6-axis robot's finger force/moment sensor #Parallel-plate beam #Rated strain #Interference error

목차

ABSTRACT
1. Introduction
2. Design of sensor
3. Strain analysis and Sensor manufacture
4. Result and consideration
5. Conclusion
References

참고문헌 (10)

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[학술지(정기간행물)] - / 1996. / Grasp Forces in Two-finger : 321 ~ 326 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1997. / Tactile Force Control Feedback in Parallel Jaw Gripper 3 (3) : 884 ~ 888 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1998. / intelligent Gripper using Low Cost Industrial 2 (2) : 415 ~ 419 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1998. / BRF Competitive Hopfield Neural Networks for Objects Grasping 3 (3) : 1171 ~ 1176 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1998. / Force Explicit Slip Sensing for the Amadeus underwater Gripper 29 (5) : 471 ~ 483 google schola

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