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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering International Journal of Precision Engineering and Manufacturing International Journal of the Korean Society of Precision Engineering Vol.5 No.3
- 발행연도
- 2004.7
- 수록면
- 77 - 84 (8page)
이용수
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A robust optimal control design is proposed in this study for rigid robotic systems under the unknown loads and the other uncertainties. The uncertainties are reflected in the performance index, where the uncertainties are bounded for the quadratic square of the states with a positive definite weighting matrix. An iterative algorithm is presented for the determination of the weighting matrix required for necessary robustness. Computer simulations have been done for a weight-lifting operation of a two-link manipulator and the simulation results shows that the proposed algorithm is very effective for a robust control of robotic systems.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
2. Manipulator Dynamics
3. Optimal Control Approach
4. Determination of the Weighting Matrices
5. Example
6. Conclusion
Acknowledgement
References
참고문헌 (4)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 1993. / Control of Robot Manipulators
[학술지(정기간행물)] - / 1990. / Quadratic Optimization of Motion Coordination and Control 35 (11) : 1197 ~ 1208
[학술지(정기간행물)] - / 1997. / Nonlinear mixed control for robust tracking design of robotic systems 67 (6) : 837 ~ 857
[학술지(정기간행물)] - / 1998. / An Optimal Control Approach to Robust Control of Robot Manipulators 14 (1) : 69 ~ 77
[학술지(정기간행물)] - / 1990. / Quadratic Optimization of Motion Coordination and Control 35 (11) : 1197 ~ 1208
[학술지(정기간행물)] - / 1997. / Nonlinear mixed control for robust tracking design of robotic systems 67 (6) : 837 ~ 857
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