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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 창립 60주년 기념 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2005.5
수록면
1,050 - 1,055 (6page)

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Path planning is a key element in navigation of a mobile robot. Several algorithms such as the gradient method have been successfully implemented so far. Although the gradient method can provide the global optimal path, it computes the navigation function over the whole environment at all times, this resulting in long computation time. This paper proposes modified gradient method in which the search space for the computation of navigation function can be significantly reduced using the topological information which approximately coincides with the path. The computing time of the gradient method can therefore be significantly decreased without loosing the global optimality.
#Mobile robot(이동로봇) #Gradient Method(그레디언트 방법) #Obstacle avoidance(장애물 회피) #Topological information(토폴로지컬 정보)

목차

Abstract
1. 서론
2. 그레디언트 방법
3. 토폴로지컬 정보
4. 축소된 검색영역에서의 그레디언트 방법
5. 실험 및 결과
6. 결론
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