신경망을 이용한 공작기계 병렬 매니퓰레이터의 기구학 특성 분석

이제섭; 고준빈

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이제섭 고준빈

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.17 No.3

발행연도: 2008.6

수록면: 1 - 7 (7page)

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This paper describes the kinematics which is a new type of parallel manipulator, and the neural network is applied to solving the forward kinematics problem. The parallel manipulator called it as a Stewart platform has an easy and unique solution about the inverse kinematics. However, the forward kinematics is difficult ot get a solution because of the lack of an efficient algorithm caused by its highly nonlinearity. This paper proposes the neural network scheme of an Newton-Raphson method alternatively. It is found that the neural network can be improved its accuracy by adjusting the offset of the obtained result.

#Neural network(신경망) #Forward kinematics(순기구학) #Parallel manipulator(병렬 매니퓰레이터) #Stewart platform(스튜어트 플랫폼 역전파 교정 ) #Back-propagation(역전파) #Calibration(교정)

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - Stewart D. / 1965 / A Platform with Six Degrees of Freedom, Pt. 1 / Instn. Mech. Engrs 180 (15) : 371 ~ 386

2. [학술대회논문] - Cleary K. / 1993 / Kinematic Analysis of a Novel 6-DOF Parallel Manipulator / IEEE Inst. Conf. Robotics and Automation : 708 ~ 713

3. [학술지(정기간행물)] - Ficher E. F. / 1982 / A Stewart Platform-base Manipulator : General Theory and Practical Construction / Robotics Research 5 : 157 ~ 182

4. [학술지(정기간행물)] - Dasqupta B. / 1998 / The Stewart Platform Manipulator: a Review / Mechanism and Machine Theory (35) : 15 ~ 40

5. [학술지(정기간행물)] - Boudreau R. / 1996 / Solving The Forward Kinematics of Parallel Manipulators with a Genetic Algorithm / Robotic System 13 (2) : 111 ~ 125

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