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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.26 No.1
발행연도
2008.12
수록면
89 - 96 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (19)

2015

상지재활로봇의 팔힘측정용 2축 힘센서 설계
김갑순 센서학회지 2015.01 학술저널

2014

힘센서를 이용한 후크형 손가락 힘 측정 장치 개발
김갑순 제어로봇시스템학회 논문지 2014.06 학술저널
지능형 로봇손을 위한 손가락 힘센서 개발
김갑순 센서학회지 2014.01 학술저널

2012

뇌졸증 환자의 4 개 손가락 유연성 재활운동을 위한 직교형 재활 로봇 개발
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 5명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료
직교형 손가락 재활로봇기구를 위한 힘센서 개발 및 특성실험
김갑순 센서학회지 2012.01 학술저널

2011

손가락재활로봇을 위한 손고정장치 설계
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.10 학술대회자료
손가락재활로봇을 위한 손가락고정장치 센서 개발
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.10 학술대회자료
뇌졸중 환자의 손가락 재활 로봇 설계 및 시뮬레이션
김갑순 ,  김현민 ,  김용국 외 6명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2011.06 학술대회자료
2축 힘/모멘트센서를 이용한 원통형 손가락 힘측정장치 개발 및 특성평가
김갑순 제어로봇시스템학회 논문지 2011.05 학술저널

2010

단축힘센서를 이용한 원통형 손가락 힘측정장치에 관한 연구
김갑순 ,  김현민 ,  김회인 외 4명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.11 학술대회자료
3 축 힘센서를 이용한 구물체 잡기 힘측정장치 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료
6 축 힘/모멘트센서를 이용한 구물체 손가락 힘 측정장치 개발
김갑순 ,  김현민 ,  윤정원 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2010.05 학술대회자료
원통형 4손가락 힘측정시스템 개발
김갑순 센서학회지 2010.01 학술저널

2009

3축 손가락 힘센서를 가진 지능로봇의 지능형 로봇손 개발
김갑순 ,  신희준 제어로봇시스템학회 논문지 2009.03 학술저널

2008

손가락 힘센서를 가진 지능형 로봇손 개발
김갑순 ,  신희준 ,  김현민 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2008.12 학술저널

2007

손가락센서를 가진 지능형 로봇손 개발
김갑순 ,  신희준 ,  김현민 외 3명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2007.11 학술대회자료

2006

로봇의 지능형 손을 위한 3축 손가락 힘센서 개발
김갑순 센서학회지 2006.01 학술저널

2004

로봇 손가락용 소형 6 축 힘/모멘트센서 개발
김갑순 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2004.03 학술저널

2003

로봇의 그리퍼 제작을 위한 6 축 로봇손가락 힘/모멘트센서의 개발
김갑순 ,  이헌두 ,  박인철 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2003.04 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper describes the intelligent robot’s hand with three finger sensors for a humanoid robot. In order to grasp an unknown object safely, the intelligent robot’s hand should measure the mass of the object, and determine the grasping force using the mass, finally control the grasping force using the finger sensors and the controller. In this paper, the intelligent robot’s hand for a humanoid robot was developed. First, the six-axis force/moment sensor was manufactured, second, three finger force sensors were designed and fabricated, third, the high-speed controller was manufactured using DSP(digital signal processor), finally, the characteristic test for determining a grasping force and for grasping an unknown object safely. It is confirmed that the hand could grasp an unknown object safely.
#Intelligent Hand (지능형 손) #Robot's Finger (로봇 손가락) #6-axis Force/Moment Sensor (6 축 힘/모멘트 센서) #Force Sensor (힘센서) #Interference Error (상호간섭오차)

목차

1. 서론
2. 지능형 손의 개발
3. 제어장치
4. 지능형 손의 교정, 특성실험 및 고찰
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
Chappel, P. H. / 2003 / Contact force sensor for artificial hands with a digital interface for a controller / Measurement Science and Technology 14(8):1275~1279 google schola Arimoto, S. / 2004 / Intelligent control of multi-fingered hands / Annual Reviews in Control 28(1):75~85 google schola Steil, J. J. / 2004 / Situated robot learning for multi-modal instruction and imitation of grasping / Robotics and Autonomous Systems 47(2-3):129~141 google schola 김갑순 / 2007 / 성인 체중을 고려한 로봇의 지능형 발을 위한 6축 힘/모멘트센서 개발 / 한국정밀공학회지 24(7):90~97 dbpia Nagai, K. / 2004 / Development of a small Six-component force/torque sensor based on the double-cross structure / J.of the Robotics Society of Japan 22(3):361~369 google schola

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