강인한 마찰상태관측기와 RFNN을 이용한 백스테핑 제어기반 정밀 위치제어

여대연; 한성익; 이권순

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자료유형: 학술저널

저자정보: 여대연 (동아대학교) 한성익 (동아대학교) 이권순 (동아대학교)

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회지 Vol.19 No.3

발행연도: 2010.6

수록면: 394 - 401 (8page)

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In this article, we investigate a robust friction compensation scheme for the purpose of accomplishing precision positioning performance a servo mechanical system with nonlinear dynamic friction. To estimate the friction state and tackle robustness problem for uncertainty, a RFNN and reconstructed error compensator as well as a robust friction state observer are developed. The asymptotic stability of the series of friction compensation methodologies are verified from the Lyapunov’s stability theory. Some simulations and experiments on a servo mechanical system were carried out to evaluate the effectiveness of the proposed control scheme

#LuGre friction model(LuGre 마찰모델) #Backstepping control(백스테핑 제어) #Robust friction state observer(강인마찰상태관측기) #Recurrent fuzzy neural networks(순환형 퍼지신경망) #Reconstructed error compensator(근사오차보상기) #Servo mechanical system(서보 기계시스템)

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1. [학술지(정기간행물)] - Canudas de Wit, C / 1995 / A new model for control of systems with friction / IEEE Trans A.C 40 (3) : 419 ~ 425

2. [학술지(정기간행물)] - Dupong, P / 2002 / Single state elasto-plastic friction models / IEEE Trans A.C 47 (5) : 787 ~ 792

3. [학술지(정기간행물)] - Al-Bender, F / 2005 / The generalized Maxwell-slip model: a novel model for friction simulation and compensation / IEEE Trans. A.C 50 (11) : 1883 ~ 1887

4. [학술지(정기간행물)] - Ge, S. S / 2001 / Adaptive friction compensation for servo mechanism / Int. J. System Science 32 (3) : 523 ~ 532

5. [학술지(정기간행물)] - Xie, W. F / 2007 / Sliding-mode-observer-based adaptive control for servo actuator with friction / IEEE Trans. Indust. Elect 54 (3) : 1517 ~ 1527

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