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김기성 (한양대학교) 한창수 (한양대학교) 고광진 (한양대학교) 김완수 (한양대학교) 김동수 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
223 - 228 (6page)

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초록· 키워드

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족형 로봇이 보행할 때 수많은 종류의 지형과 지면에 접촉하기 때문에 지형인식은 로봇의 성능을 평가할 수 있는 가장 중요한 인자 중 하나이다. 평지의 경우, 로봇은 빠르고 부드럽게 안정적인 보행을 할 수 있지만 거친 지형에서는 안정성을 유지하면서 빠르게 이동 하기 힘들다. 로봇이 지형에 대한 정보를 모른다면 불안정한 보행을 하거나 넘어지거나 미끄러지는 경우가 생길 수 있기 때문에 로봇은 스스로 보행하고 있는 지형에 대한 정보를 습득하고 인식할 줄 알아야 한다. 본 논문에서는 지형인식 실험을 위해서 1-Leg Platform 과 4 가지 지면 환경(평지, 모래, 자갈 그리고 잔디)을 제안하였다. 1-Leg Platform 에는 지면 반력을 측정하기 위한 로드셀과 각 조인트의 토크를 측정하기 위한 3 개의 토크셀이 위치해 있다. 그리고 이러한 데이터를 주성분 분석법(PCA)을 이용해 특징을 검출하였고 이 특징 값들을 입력 데이터로 하여 지지벡터머신(Support Vector machine)과 역전파 신경망(Backpropagation Neural Network) 알고리즘을 이용해 학습하고 분류하였다.
#Terrain Classification #Statistical Analysis #Quadruped Robot #1 Leg Platform #Neural Network #SVM

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 1-Leg Platform
3. 특징 추출
4. 학습 알고리즘
5. 실험 및 결과
6. 결론
후기
참고문헌

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