무인헬기의 정밀 자동착륙 접근을 위한 영상정보 처리

김덕열; 김도명; 석진영

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김덕열 (한국항공우주산업) 김도명 (충남대학교) 석진영 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제1호

발행연도: 2009.1

수록면: 54 - 60 (7page)

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In this paper, a precision landing approach is implemented based on real-time image processing. A full-scale landmark for automatic landing is used. canny edge detection method is applied to identify the outside quadrilateral while circular hough transform is used for the recognition of inside circle. Position information on the ground landmark is uplinked to the unmanned helicopter via ground control computer in real time so that the unmanned helicopter control the air vehicle for accurate landing approach. Ground test and a couple of flight tests for autonomous landing approach show that the image processing and automatic landing operation system have good performance for the landing approach phase at the altitude of 20m~1m above ground level.

#autonomous landing approach #unmanned helicopter #vision processing #canny edge detection #circular hough transform

참고문헌 (10)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - S. Saripalli / 2002 / Vision-based Autonomous Landing of an Unmanned Aerial Vehicle / IEEE International Conference on Robotics and Automation

2. [학술대회논문] - C. S. Sharp / 2001 / A Vision System for Landing an Unmanned Aerial Vehicle / Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics & Automation

3. [단행본] - 정성환 / 2007 / OpenCV를 이용 한컴퓨터 비전 실무프로그래밍 / 홍릉과학출판사

4. [학술지(정기간행물)] - D. H. Ballard / 1981 / Generalizing the Hough transform to detect arbitrary shapes / Pattern Recognition 13 (2) : 111 ~ 122

5. [학술지(정기간행물)] - C. Kimme / 1975 / Finding circles by an array of accumulators / Communications of the Association for Computing Machinery 18 : 120 ~ 122

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