메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박가람 (한국과학기술연구원) 나성권 (한국과학기술연구원) 김창환 (한국과학기술연구원) 송재복 (고려대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제10호
발행연도
2008.10
수록면
1,038 - 1,046 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
This paper presents a framework to generate human-like movements of a humanoid in real time using the movement primitive database of a human. The framework consists of two processes: 1) the offline motion imitation learning based on an Evolutionary Algorithm and 2) the online motion generation of a humanoid using the database updated by the motion imitation learning. For the offline process, the initial database contains the kinetic characteristics of a human, since it is full of human’s captured motions. The database then develops through the proposed framework of motion learning based on an Evolutionary Algorithm, having the kinetic characteristics of a humanoid in aspect of minimal torque or joint jerk. The humanoid generates human-like movements for a given purpose in real time by linearly interpolating the primitive motions in the developed database. The movement of catching a ball was examined in simulation.
#humanoid #evolutionary algorithm #imitation learning #human-like movement

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 주성분 분석법을 사용한 동작 생성 구조
Ⅲ. 진화 알고리즘을 사용한 동작 모방 학습
Ⅳ. 시뮬레이션: 날아오는 공 잡기
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (23)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. M. Hollerbach / 1982 / Dynamic interactions between limb segments during planar arm movement / Biological Cybernetics 44 : 67 ~ 77 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - M. Raibert / 1978 / A model for sensorimotor control and learning / Biological Cybernetics 29 : 29 ~ 36 google schola 3. [학술대회논문] - F. A. Mussa-Ivaldi / 1994 / Linear combinations of primitives in vertebrate motor control / Proc.of the National Academy of Sciences of the United States of America : 7534 ~ 7538 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - F. A. Mussa-Ivaldi FA / 2000 / Motor learning through the combination of primitive / Philosophical Trans.of the Royal Society of LondonSeries B B (335) : 1755 ~ 1769 google schola 5. [학술대회논문] - M.M.Williamson / 1996 / Postural primitives:interactive behavior for a humanoid robot arm / In Proc.of the Fourth International Conference on Simulation of Adaptive Behavior google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

모바일 기기를 위한 진동촉각 디스플레이와 선호하는 패턴 생성방법
양기훈 ,  진연섭 ,  강성철 제어로봇시스템학회 논문지 2014 .08
제조 공정을 위한 산업용 로봇의 원격 제어 시스템
양기훈 ,  류석우 ,  류영선 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 .05
모션 가이드를 위한 진동 촉각 신호
진연섭 ,  양기훈 ,  김은태 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2013 .05
PLL을 이용한 헬륨-네온 레이저의 옵셋 주파수 안정화
윤동현 ,  서호성 ,  유준 제어로봇시스템학회 논문지 2005 .06
상하지 연동된 새로운 보행재활 로봇의 설계
윤정원 ,  본단노반디 ,  크리스티앤드 제어로봇시스템학회 논문지 2008 .07

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003193972