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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
진재현 (순천대학교) 나홍철 (전남대학교) 전승배 (JKS)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제9호
발행연도
2012.9
수록면
823 - 829 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2012

고하중 차량의 다목적 테스트를 위한 다축 가진 테이블의 기구학 해석
진재현 ,  나홍철 ,  전승배 제어로봇시스템학회 논문지 2012.09 학술저널

2011

차량의 진동 테스트를 위한 다축 시뮬레이션 테이블의 기구학 해석
진재현 ,  나홍철 ,  전승배 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

2008

6 자유도 다축 시뮬레이션 테이블의 역 · 순기구학 해석 및 검증
진재현 ,  전승배 대한기계학회 논문집 A권 2008.02 학술저널

2007

6 자유도 다축 시뮬레이션 테이블(MAST)의 자세제어를 위한 기구학 해석
진재현 ,  이기섭 ,  전승배 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2007.05 학술대회자료

초록· 키워드

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An excitation table is commonly used for vibration and ride tests for parts or assemblies of automobiles, aircrafts, or other heavy systems. The authors have analyzed several kinematic properties of an excitation table that is under development for heavy transport vehicles. It consists of one table and 7 linear hydraulic actuators. The authors have performed mobility analysis, inverse kinematics, forward kinematics, and singularity analysis. Especially, we have proposed a fast forward kinematic solution considering the limited motion of the excitation table. On the assumption that the motion variables such as rotation angles and displacements are small, the forward kinematic problem is converted to the observer problem of a linear system. This provides a fast solution. Also we have verified that there are no singularity points in the working range by numerical analysis.
#multi axis shaking table #parallel mechanism #redundant actuator #fast forward kinematic solution #singularity check

목차

I. 서론
II. 다축 가진 테이블 시스템
III. 기구학 해석
IV. 수치해석을 통한 검증
V. 결론
참고문헌
부록

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / http://www.mts.com/ google schola 2. [인터넷자원] - / / http://www.hitachi-pt.com/products/si/randd/eq_resistant/ index.html google schola 3. [학술지(정기간행물)] - F. Behi / 1998 / Kinematic analysis for a six-degree-of-freedom 3- PRPs parallel mechanism / IEEE Journal of Robotics and Automation 4 (5) : 561 ~ 565 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - G. Jung / 1994 / Real-time estimation of Stewart platform forward kinematic solution / Transaction of the KSME (A) 18 (7) : 1632 ~ 1642 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - C. Gosselin / 1990 / Singularity analysis of closed loop kinematic chains / IEEE Transactions on Robotics and Automation 6 (3) : 281 ~ 290 google schola

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