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저자정보
Doan Ngoc Chi Nam (University of Ulsan) Dinh Quang Truong (University of Ulsan) Yoon Jong Il (University of Ulsan) Ahn Kyoung Kwan (University of Ulsan)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
443 - 447 (5page)

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An ion polymer metal composite (IPMC) is an Electro-Active Polymer (EAP) that bends in response to a small applied electrical field as a result of mobility of cations in the polymer network and vice versa. Recently, IPMC is widely applied in many fields such as biometric, biomedical and micro manipulator fields. This paper proposes a robust position controller for IPMCs which is based on the quantitative feedback theory (QFT). Firstly, the IPMC actuation was investigated. The PRBS input voltage signals were applied to the IPMC in order to identify the system characteristic. Consequently, the QFT controller for the IPMC was designed from the identified IPMC model. Experiments were carried out to validate the effectiveness of proposed controller applied to the IPMC.
#Ion Polymer Metal Composite (IPMC) #Quantitative Feedback Theory (QFT) #Position Robust Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ROBUST CONTROLLER DESIGN
3. EXPERIMENTAL RESULTS
4. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

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