지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.5
- 수록면
- 120 - 123 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper proposes a 1 DOF gravity compensator which can counterbalance variable loads completely. A gravity compensator is usually used to perform static balancing of the manipulator’s own masses in most cases. Considering manipulation tasks (e.g., picking up an object), however, the magnitude and distribution of the total masses vary by the mass of an object, which deteriorates the performance of a static balancer. To obtain the complete static balancing for all situations, a control scheme is derived for a 1 DOF gravity compensator in this paper. The control scheme is only activated, when the distribution of masses varies. A power analysis is performed for practical implementation. Various simulations verify that a 1 DOF gravity compensator with the proposed control scheme is applicable to the variable payloads.
목차
Abstract
1. 서론
2. 1자유도 중력 보상기
3. 1자유도 가반하중 대응 중력보상기
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
중력보상기를 적용한 로봇 팔의 실험적 연구
최형식
,
서해용
,
엄태웅
외 1명
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2011
.01
수직다관절 로봇의 중력보상장치 최적설계
박진균
,
이재영
,
김상현
외 1명
대한기계학회 논문집 A권
2012
.01
인간-로봇 협업을 위한 중력보상 로봇팔
송승우
,
김휘수
,
송재복
외 2명
대한기계학회 춘추학술대회
2014
.11
기어유닛 기반 중력보상장치를 갖는 머니퓰레이터
강인호
,
김휘수
,
송재복
외 2명
대한기계학회 논문집 A권
2014
.03
중력보상이 적용된 2 자유도 매니퓰레이터 설계
조창현
,
양기훈
,
최동은
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2010
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000863984