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저자정보
Tomohiro Terada (Toyama Prefectural University) Ken’ichi Koyanagi (Toyama Prefectural University) Toru Oshima (Toyama Prefectural University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
4,767 - 4,772 (6page)

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A particle type ER(Electro-Rheological) fluid damper in which viscosity was controlled for fast and precise positioning control have been developed in aprevious study. However, for improvement of control performance or new control demands of mechatronics devices using particle type ER fluids, it will be needed to further investigate are sponse time of the fluids. It is commonly said around 5-milliseconds, but, the formula structure of that delay has not been clear. This study aims to develop a functional damper(attenuators), that can control its viscous characteristics in real time using ER fluids as its working fluid. ER dampers in this case are useful to a ccomplish high precision positioning not to prevent high speed movement of the motor. To realize the functional damper that can be manipulated according to situation sortasks, the modeling and control of ER fluids are necessary. This paper investigates time delay affects of ER fluids and makes an in-depth dynamic model of the fluid by utilizing simulation and experiment. The mathematical model has a dead-time and first ordered delays of the fluid and the high voltage amplifier for the fluid.
#ERfluids #imedelay #Servosystem

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.THE OUTLINE OF ER FLUIDS
3.DAMPING MODELS OF ER FLUID WITH DELAY
4.EXPERIMENTAL SYSTEM
5.EXPERIMENTS
6.MODELING AND SIMULATION
7.CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES

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