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자료유형
학술대회자료
저자정보
황성욱 (한양대학교) 조재욱 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2013년도 학술대회
발행연도
2013.12
수록면
2,164 - 2,168 (5page)

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In this paper, the trajectory generation method for a biped robot to follow a stable ZMP trajectory is proposed. In order to generate the walking trajectory, the robot is modeled as one particle. And the momentum equation with respect to the desired ZMP(Zero Moment Point) of the robot is used. The desired ZMP of the simplified model should be fixed at supporting foot during a single support phase and moves from the current supporting foot to next supporting foot. An initial position and last position of the desired ZMP are used to generate the trajectory for the double support phase. During the double support phase, the desired ZMP trajectory is generated by using Null space to follow the stable ZMP trajectory. The biped robot can walk stably by following the stable ZMP trajectory through the proposed trajectory generation method. The effectiveness of the proposed method was proved through simulations.
#Biped robot(2족 보행 로봇) #Trajectory generation method(궤적 생성 방법) #LIPM(선형 역진자 모델) #ZMP trajectory(ZMP 궤적)

목차

Abstract
1. 서론
2. 2족 로봇의 궤적 생성법
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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