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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.9
- 수록면
- 989 - 997 (9page)
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본 논문에서는 6 족 다관절 해저로봇 크랩스터를 위한 정적 보행 알고리즘 설계 방법에 대하여 기술하였다. 정적 보행 알고리즘 설계를 위해 보행계획 벡터와 다리쌍 벡터의 개념을 도입하여 6 족 로봇 보행기법 설계의 편의성과 확장성을 확보하고, 이를 이용하여 수중환경이나 탐사조건에 따라 운용할 수 있는 여섯 가지 정적 보행기법을 설계하였다. 그리고, 공통 제어변수를 사용하여 각 보행 간 자유로운 연동과 자세제어와의 복합보행을 수행할 수 있도록 하였다. 설계된 여섯 가지 정적 보행기법은 시뮬레이션을 통하여 확인하였고, 크랩스터에 적용하여 보행기법 간 연동성과 복합보행 기능 등을 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. CR200 의 좌표계 시스템
3. 정적 보행 알고리즘 설계
4. 시뮬레이션 및 실험
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (13)
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1. [학술지(정기간행물)] - Shim, H.W. / 2010 / Workspace Control System of Underwater Tele-operated Manipulators on an ROV / Ocean Engineering 37 : 1036 ~ 1047
2. [학술대회논문] - Wernli, R. / 1984 / ROV Technology Update from an International Perspective / Proceeding of the MTS/IEEE OCEANS 84 : 639 ~ 645
3. [학술지(정기간행물)] - Lee, P. M. / 2011 / An in-situ Correction Method of Position Error for an Autonomous Underwater Vehicle Surveying the Sea Floor / International Journal of Ocean System Engineering 1 (2) : 60 ~ 67
4. [학술지(정기간행물)] - Loebis, D. / 2004 / Adaptive Tuning of Kalman Filter via Fuzzy Logic for an Intelligent AUV navigation System / Control Engineering Practice 12 (12) : 1531 ~ 1539
5. [학술지(정기간행물)] - Jun, B. H / 2011 / An Approximation of Generalized Torques by the Hydrodynamic Forces Acting on Legs of Underwater Walking Robot / International Journal of Ocean System Engineering 1 (4) : 222 ~ 229
2. [학술대회논문] - Wernli, R. / 1984 / ROV Technology Update from an International Perspective / Proceeding of the MTS/IEEE OCEANS 84 : 639 ~ 645
3. [학술지(정기간행물)] - Lee, P. M. / 2011 / An in-situ Correction Method of Position Error for an Autonomous Underwater Vehicle Surveying the Sea Floor / International Journal of Ocean System Engineering 1 (2) : 60 ~ 67
4. [학술지(정기간행물)] - Loebis, D. / 2004 / Adaptive Tuning of Kalman Filter via Fuzzy Logic for an Intelligent AUV navigation System / Control Engineering Practice 12 (12) : 1531 ~ 1539
5. [학술지(정기간행물)] - Jun, B. H / 2011 / An Approximation of Generalized Torques by the Hydrodynamic Forces Acting on Legs of Underwater Walking Robot / International Journal of Ocean System Engineering 1 (4) : 222 ~ 229
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