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저자정보
Wonhee Kim (Dong-A University) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
1,205 - 1,210 (6page)

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We propose a robust output feedback control to guarantee the semi-global uniform ultimate boundedness of the output tracking error using only output feedback for unknown nonlinear systems with external disturbance. The key idea of the proposed method is that the plant nonlinearities and external disturbance, and theirs derivatives are lumped into extended state variables. The high order extended observer (HOEOB) is developed to estimate the lumped extended state variables and full state. The benefit to using the HOEOB is that the estimation error can be reduced without increasing the bandwidth of the HOEOB. The backstepping controller is designed to guarantee the semi-global uniform ultimate boundedness of the output tracking error occurred by the disturbance estimation error. The performance of the proposed method is studied in both time and frequency domains. The effect of measurement noise to the estimation performance is also studied in the frequency domain. It is proven that very small estimation error is not necessarily required to obtain the precise output tracking using input-to-state stability (ISS) property.
#Nonlinear system #Output tracking #Extended observer #Output feedback

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PROBLEM FORMULATION
3. BACKSTEPPING CONTROLLER
4. HIGH ORDER EXTENDED OBSERVER
5. STABILITY ANALYSIS OF CLOSED-LOOP SYSTEM
6. PERFORMANCE ANALYSIS
7. CONCLUSION
REFERENCES

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