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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Yoshito Tanaka (Korea Institute of Machinery & Materials) Yasunobu Hitaka (Kitakyusyu National College Technology) So-Nam Yun (Korea Institute of Machinery & Materials) Ji-U Kim (Korea Institute of Machinery & Materials) Eun-A Jeong (Korea Institute of Machinery & Materials) Jung-Ho Park (Korea Institute of Machinery & Materials) Young-Bog Ham (Korea Institute of Machinery & Materials)
저널정보
한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제19권 제1호
발행연도
2015.2
수록면
31 - 37 (7page)

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In this paper, it is presented the development of a new type force feedback system. It is based on a 6-DOF Stewart parallel mechanism1,2) which has six pneumatic actuated cylinders. The thrust force of each cylinder is controlled by PWM control for the solenoid valve and it is actualized by PIC controller. When the pneumatic actuator is controlled, it must be considered the influence on the compressibility of air. For this problem, we guarantee the control characteristics by the effect of the accumulator. It is confirmed that the thrust force of the cylinder can be applied to the pneumatic parallel mechanism, and is presented the experimental result of force control for vertical direction.
#Parallel Manipulator #6-DOF #Force Control #Pneumatic Control #PIC #PWM #OpenGL

목차

Abstract
1. Introduction
2. Structure of parallel mechanism
3. System configuration
4. Prototype model of the pneumatic parallel mechanism
5. Force control of pneumatic cylinders
6. Experimental results
7. Conclusions
References

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. Stewart / 1966 / A Platform with 6 degrees of freedom / Proc. Inst. Mech. Eng. 180 Part I (15) : 371 ~ 386 google schola 2. [단행본] - L. W. Tsai / 1999 / Robot Analysis / John Wiley &Sons, Inc : 116 ~ google schola 3. [학술대회논문] - M. Takaiwa / 1999 / Development of Human-Robot Haptic Interface Using Pneumatic Parallel Manipulator / Proc. 4th JHPS Int. Symp. on Fluid Power : 181 ~ 186 google schola 4. [학술대회논문] - Y. Tanaka / 2003 / Desktop Type of Force Display Using Pneumatic Parallel Mechanism / Proceedings of the Fourth International Symposium on Fluid Power Transmission and Control (ISFP’2003, Paper for Plenary Session) : 267 ~ 271 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - C. H. Kim / 2000 / The Robust Servo Controller Design of Magnetic Levitation System Considering Pole Assignment Region / J. of KSPSE 4 (4) : 84 ~ 91 dbpia

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