지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.2
- 수록면
- 70 - 77 (8page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문은 수중 로봇 위치추정을 위하여 무향 칼만 필터 방법을 제안한다. 이 방법은 해저 지형 정보와 로봇으로부터 수심 측정을 비교한다. 해저 수심 범위의 측정을 위해, DVL 센서를 이용한다. 일반적으로 DVL은 로봇의 속도 정보와 4개의 거리 데이터를 획득한다. 확장 칼만 필터는 지형 수심 범위 측정을 위해 자코비안을 유도하기가 가능하지 않기 때문에 지형정보를 이용한 방법에는 유용하지가 않는다. 파티클 필터는 자코비안을 필요로하지 않고, 비선형 및 비 가우시안 시스템에 좋은 해결책이지만 연산량이 많은 단점이 있다. 본 논문에서는 무향 칼만 필터와 파티클 필터의 위치추정 성능과 처리 속도를 비교한다. 수중 네비게이션에 사용되는 무향 칼만 필터 방법은 일부 있지만 해저 지형 정보를 이용한 방법은 극히 드물다. 특히, 제안된 방법은 수백개의 스캔 범위 데이터를 사용하지 않고 4개의 범위 데이터만을 이용한다. 본 논문에서는 4개의 거리 데이터를 가지고 해저 지형을 기반을 둔 위치추정을 위한 무향 칼만 필터 방법의 접근 가능성을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 위치추정 항법 시스템
3. 실험 및 고찰
4. 결론
References
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
무향 칼만 필터를 이용한 실내 이동 로봇 위치추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
실내 이동로봇의 UKF 위치 추정 및 성능 평가
한국지능시스템학회 논문지
2015 .08
-
시그마 포인트 근사 UKF를 이용한 실시간 비행체 추적 기법연구
전자공학회논문지
2020 .07
-
적응적 측정 불확실성 모델을 적용한 UKF 실내 이동로봇 위치추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
파티클 필터와 확장 칼만 필터를 이용한 무인 운반차의 위치측정 성능 향상
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
Unscented Kalman Filter based Outdoor Localization of a Mobile Robot
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2019 .02
-
Unscented Kalman Filter Based 3D Localization of Outdoor Mobile Robots
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2020 .05
-
Mecanum-wheeled mobile robot localization using extended Kalman filter
대한전기학회 학술대회 논문집
2022 .07
-
지형 고도 구배 기반의 제안 분포 파티클 필터를 활용한 지형 참조 항법
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2021 .11
-
항공수심라이다 데이터 해저면 포인트 클라우드 분리를 위한 CSF 알고리즘 적용에 관한 연구
한국측량학회지
2020 .02
-
무향 칼만 필터 기반 충돌력 추정
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2020 .11
-
영상 기반의 이차 칼만 필터를 이용한 객체 추적
한국항행학회논문지
2016 .01
-
Indoor Localization of a Mobile Robot based on Unscented Kalman Filter Using Sonar Sensors
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2021 .04
-
Extended Kalman Filter Based 3D Localization Method for Outdoor Mobile Robots
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2019 .09
-
분산점 칼만 필터를 이용한 옥외용 이동로봇의 위치평가 방법에 대한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
-
6족 로봇의 이동 해석을 통한 지형 예측
대한기계학회 논문집 A권
2022 .03
-
측정치 갱신 순서 변경을 통한 지형참조항법 성능 향상 방법
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2016 .11
-
수중 지형 관측을 이용한 자율수중로봇의 위치인식 기법
제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집
2018 .11
-
편차 보정된 지자기 측정을 사용한 자세추정 무향 칼만 필터
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
무향칼만필터기반 State-of-Health 변화 추이 예측을 통한 State-of-Life 추정 알고리즘 연구
전력전자학회 학술대회 논문집
2020 .11
이 논문과 함께 이용한 논문
수중 구조물 형상의 영상 정보를 이용한 수중로봇 위치인식 기법
정종대
,
최수영
,
최현택
외 1명
한국해양공학회지
2015
.10
칼만필터를 이용한 무인기의 표적위치 추정 정확도 개선
오수훈
,
김태식
항공우주기술
2007
.07
전자기파를 활용한 수중 위치인식 시스템 개발
김진현
,
이세진
,
곽경민
대한기계학회 춘추학술대회
2010
.11
내부센서와 외부센서를 이용한 수중로봇 위치추정
김태균
,
고낙용
대한전자공학회 학술대회
2011
.06
자이로 도플러 센서와 USBL을 통한 수중체 위치추적 알고리즘 개발
김덕진
,
박동원
,
박연식
한국정보통신학회논문지
2006
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-028-001253377