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저자정보
조암 (한국항공우주연구원) 강영신 (한국항공우주연구원) 박범진 (한국항공우주연구원) 유창선 (한국항공우주연구원)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회 학술발표회 초록집 한국항공우주학회 2014년도 추계학술대회
발행연도
2014.11
수록면
1,382 - 1,385 (4page)

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본 논문은 한국항공우주연구원의 실용형 틸트로터 무인기에 사용되고 있는 항법센서의 수직속도 오차를 보정한 방법에 대해 기술한다. 실용형 틸트로터 무인기의 주 항법센서는 위성항법 수신기의 속도를 이용하여 가속도계의 오차를 보정하는 GPS-Aided AHRS 이다. 비행시험을 진행하는 동안 항법센서의 수직속도 출력에 큰 오차가 포함되어 있음이 확인되었다. 본 논문에서는 이러한 항법센서의 수직속도 오차를 보정하기 위한 칼만필터 알고리듬을 제시하고, 이를 비행시험 데이터에 적용하여 성능을 검증하였다.
#Kalman Filter(칼만필터) #Flight test(비행시험) #AHRS(자세결정시스템) #Vertical velocity compensation(수직속도 보정)

목차

초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 항법시스템 구성
3. 수직속도 오차 보정
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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자기 왜곡에 의해 야기되는 방향각 추정 불확실성을 감소시키기 위한 구속형 AHRS 칼만 필터
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