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학술저널
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송석기 (만도) 우한승 (서강대학교) 공경철 (서강대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제10호
발행연도
2015.10
수록면
944 - 950 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

시변 상보필터와 보행상태 추정을 이용한 경골의 기울어짐 각도추정
송석기 ,  우한승 ,  공경철 제어로봇시스템학회 논문지 2015.10 학술저널
시변 상보필터를 이용한 하퇴의지시스템의 기울어짐 각도추정
송석기 기계공학과 2015.01 학위논문

초록· 키워드

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Recent studies on ankle-foot prostheses used for transtibial amputees have focused on the adaptation of the ankle angle of the prosthesis according to ground conditions. For adaptation to various ground conditions (e.g., incline, decline, and step conditions), ankle-foot prostheses should first recognize the ground conditions as well as the current human motion pattern. For this purpose, the ground reaction forces and orientation angle of the tibia provide fundamental information. The measurement of the orientation angle, however, creates a challenge in practice. Although various sensors, such as accelerometers and gyroscopes, can be utilized to measure the orientation angles of the prosthesis, none of these sensors can be solely used due to their intrinsic drawbacks. In this paper, a time-varying complementary filtering (TVCF) method is proposed to incorporate the measurements from an accelerometer and a gyroscope to obtain a precise orientation angle. The cut-off frequency of TVCF is adaptively determined according to the human gait phase detected by a fuzzy logic algorithm. The performance of the proposed method is verified through experiments.
#angle estimation #time-varying complementary filter #ankle-foot prostheses

목차

Abstract
I. 서론
II. 시변 상보필터 설계
III. 실험적 검증
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

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