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This paper presents various strategies for humanoid vehicle driving and egress tasks. For driving, a tele-operating system that controls a robot based on a human operator’s commands is built. In addition, an autonomous assistant module is developed for the operator. Normal position control can result in severe damage to robots when they egress from vehicles. To prevent this problem, another approach that mixes various joint control techniques is adopted in this study. Additionally, a footplate is newly designed and attached to the vehicle floor for the ground landing phase of the egress task. The attached plate enables the robot to step down onto the ground in a safe manner. For stable locomotion, a balance controller is designed for the humanoid. For the design of the controller, the robot is modeled using an inverted pendulum that consists of a spring and a damper. Then, a state feedback controller (with pole placement and a state observer) is built based on the simplified model. Many approaches that are presented in this paper were successfully applied to a full-sized humanoid, DRC-HUBO+, in the DARPA Robotics Challenge Finals, which were held in the United States in 2015.
#humanoid robot #driving #egress #locomotion #balance

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 시스템 구성
Ⅲ. 로봇 제어
Ⅳ. 전략
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
[인터넷자원] - / / Introduction of the DARPA Robotics Challenge 2015 google schola [학술지(정기간행물)] - S. Kajita / 2003 / Biped walking pattern generation by a simple three-dimensional inverted pendulum model / Advanced Robotics 17 (2) : 131 ~ 147 google schola [학술대회논문] - T. Nagasaki / 2004 / A running experiment of humanoid biped / International Conference on Intelligent Robots and Systems google schola [학술지(정기간행물)] - T. Komura / 2005 / Simulating pathological gait using the enhanced linear inverted pendulum model / IEEE Transaction on Biomedical Engineering 52 (9) : 1502 ~ 1513 google schola [단행본] - S. Kajita / 2014 / Introduction to Humanoid Robotics / Springer google schola

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