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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
임종환 (제주대학교) 김희정 (제주대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제41권 제6호 (통권 제381호)
발행연도
2017.6
수록면
543 - 551 (9page)

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캠퍼스를 자율적으로 주행하면서 내방객을 안내하는 안내로봇을 개발하였다. 이 로봇은 DGPS와 로봇 바퀴에 부착된 엔코더 정보를 이용하여 자신의 최적 위치를 평가하여 사전에 설정된 안내경로를 자율적으로 주행하면서 안내를 수행한다. 본 연구에서는 안내할 정보를 미리 순서대로 설정하는 기존 방법과 달리 이동 중 자신의 현재 위치를 평가하고 그 위치 주변에 안내할 정보가 있으면 그 정보를 이용하여 안내를 수행하는 위치기반 안내방법을 제안한다. 또한 안내효율을 극대화 할 수 있는 안내시나리오 구성방법을 제시한다. 개발된 안내로봇의 성능을 실제 캠퍼스 안내에 적용하여 평가하였다.
#Outdoor Navigation(옥외항법) #Campus Guide Robot(캠퍼스안내로봇) #Position Based Guide(위치기반안내) #Guide Scenario(안내 시나리오)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 안내로봇의 위치평가
3. 안내 시나리오 구성
4. 위치기반 자율 안내 방법
5. 실험 및 결과
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Buhmann, J., Burgard, W., Cremers, A. B., Fox, D., Hofmann, T., Schneider, F., Strikos, J. and Thrun, S., 1995, The Mobile Robot RHINO, AI Magazine, Vol. 16, No. 2, pp. 31~38. Burgard, W., Cremers, A.B., Fox, D., Hahnel, D., Lakemeyer, G., Schulz, D., Steiner, W. and Thrun, S., 1998, The Interactive Museum Tour-Guide Robot, In Proceedings of the AAAI Fifteenth National Conference on Artificial Intelligence, pp. 11~18. Thrun, S., Beetz, M., Bennewitz, M., Burgard, W., Cremers, A. B., Dellaert, F., Fox, D., Haehnel, D., Rosenberg, C., Roy, N., Schulte, J. and Schulz, D., 2000, Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum Tour-guide Robot Minerva, International Journal of Robotics Research, Vol. 19, No. 11, pp. 972~999. Thrun, S., Bennewitz, M., Burgard, W., Cremers, A. B., Dellaert, F. and Fox, D., 1999, MINERVA: A Second-Generation Museum Tour-Guide Robot, In Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, Detroit, Michigan, USA, pp. 1999~2005. Lim, J. H. and Cho, D. W., 1996, Multipath Bayesian Map Construction Model from Sonar Data, Robotica, Vol. 14, pp. 527~540.

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