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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이윤상 (광운대학교)
저널정보
한국컴퓨터그래픽스학회 컴퓨터그래픽스학회논문지 컴퓨터그래픽스학회논문지 제23권 제2호
발행연도
2017.6
수록면
23 - 27 (5page)

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본 논문에서는 기존에 발표되었던 데이터 기반 보행 제어 기법의 단점을 보완하는 다리 간 충돌 회피 기법을 제안한다. 2010년에 제안된 Lee et. 쇼의 데이터 기반 이족 보행 제어 기법 [1]은 경우에 따라 보행 중 두 다리가 서로 교차하는 동작을 만들어내기도 하는데, 이는 실제 사람 혹은 이족 보행 로봇의 보행에서는 실현될 수 없는 동작이다. 본 논문에서는 스윙 힙 (swing hip)의 각도를 변경하는 피드백 규칙에 스탠스 레그 (stance leg)와의 충돌을 피할 수 있는 추가적인 각도 조절을 도입하여 스윙 풋 (swing foot)이 스탠스 풋 (stance foot)을 지난 이후에만 스탠스 풋보다 안쪽으로 움직일 수 있도록 하는 알고리즘을 제안 한다. 이를 통해 기존의 제어기 동작 방식에 최소한의 변경과 추가적인 계산만을 더하여 두 다리가 교차하지 않는 안정적인 보행 결과를 만들어 낼 수 있다.
#물리 기반 캐릭터 애니메이션 #이족보행 제어 #보행 제어 #데이터 기반 제어 #다리 간 충돌 회피 #다리 간교차 회피 #자체 충돌 회피 #Physically Based Character Animation #Biped Control #Locomotion Control #Data Driven Control #Inter-Leg Collision Avoidance #Inter-Leg Crossing Avoidance #Self-Collision Avoidance

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 개요
4. 피드백 규칙 변경
5. 실험결과
6. 토론
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