메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Abner Asignacion Jr. (Changwon National University) Seung-kyu Park (Changwon National University) Min-wook Lee (Changwon National University)
저널정보
한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제21권 제6호
발행연도
2017.6
수록면
1,203 - 1,211 (9page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문은 유연관절로봇의 추종성능과 정합과 비정합 외란 모두에 대한 강인성을 향상시키기 위한 강인한 제어기를 제안한다. 제안된 제어기는 백스테핑 외란관측기(DOB), 수동성기반 제어기(PBC)와 적분슬라이딩모드 제어기(ISMC)가 백스테핑기법 형태로 구성되어 있다. 백스테핑 DOB는 링크측의 비정합 외란을 고려하는데 사용되며 모터측의 기준입력을 제공하는 역할을 한다. IDA-PBC는 모터측의 추종제어를 수행하며 적분슬라이딩모드제어와 결합될 때 공칭제어기의 역할을 하며 전체 공칭제어시스템의 안정도를 보장받도록 한다. 반면에 적분슬라이딩모드제어는 정합조건을 만족시키는 모터측의 외란의 영향을 제거하는데 사용된다. 링크측의 제어기를 설계하는데 있어서는 PD타입의 임피던스제어기와 DOB가 결합됨으로써 강인한 제어특성과 함께 모터측의 기준입력에 적합한 연속적인 입력의 제공이 가능하도록 하였다.
#유연관절로봇 #수동성 #적분슬라이딩모드제어 #비정합조건 외란 #외란관측기 #Flexible joint robot #Passivity #Integral Sliding Mode #Mismatched Disturbance #Disturbance Observer

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. INTRODUCTION
Ⅱ. PROBLEM FORMULATION
Ⅲ. Controller Design
Ⅳ. SIMULATION RESULTS
Ⅴ. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENTS
REFERENCES

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
Ch. Ott, A. Albu-Scaffer, A. Kugi, and G. Hirzinger, “On the Passivity-Based Impedance Control of Flexible Joint Robots,” IEEE Trans. on Robotics, vol. 24, no. 2, pp. 416- 429, April 2008. Q. Zhang, Z. Xie, H. Yang, K. Minghe, and H. Cai, “Interconnection and damping assignment passivity-based control for flexible joint robot,” IEEE 11th World Congress on Intelligent Control and Automation, pp. 4242-4249, July 2014. Q. Zhang and G. Liu, “Precise Control of Elastic Joint Robot Using an Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Approach,” IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, vol. 21, no. 6, pp.2728-2736, Dec. 2016. M. Spong, K, Khorasani, and P. Kokotovic, “An integral manifold approach to feedback control of flexible joint robots,” IEEE J. Robot Autom., vol. 3, no. 4, pp. 291-300, Aug. 1987. M. Jin, J. Lee, and N. Tsagarakis, “Model-Free Robust Adaptive Control of Humanoid Robots With Flexible Joint,” IEEE Transaction on Industrial Electronics, vol. 64, no. 2, pp. 1706-1715, February 2017.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

ISMC와 IDA-PBC를 이용한 유연관절 로봇의 추종 제어
아브너어시그네시온 ,  박승규 ,  윤태성 외 2명 정보 및 제어 논문집 2017 .04
장애아동을 위한 저가형 상지 로봇 설계 및 제작
박기연 ,  박승규 ,  곽군평 정보 및 제어 논문집 2017 .04
적분 SMC를 이용한 메카넘 휠 이동로봇의 강인한 궤도 추적제어
우철민 ,  이동교 ,  이민욱 외 2명 정보 및 제어 논문집 2017 .04
Robust Impedance Control Using Robot Using ISMC and Backstepping in Flexible Joint Robot
Sung-Ha Kwon ,  Seung-kyu Pa ,  k 외 1명 한국정보통신학회논문지 2017 .03

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-004-000977589