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학술저널
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박홍성 (강원대학교) 김미숙 (강원대학교) 이경숙 (한국과학기술정보연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제3호
발행연도
2018.3
수록면
290 - 297 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0006

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In general, it is possible to program a robot application scenario more easily if the creation of the scenario is divided into the following two steps: (1) create the unit behaviors performed by the robot, and (2) decide the order of the unit behaviors developed in the previous step. This paper proposes a scenario development model consisting of these two steps, where a finite-state machine (FSM) script model and a block function script model are used to create unit behaviors and a concurrent execution flow script model is used to decide the order of the unit behaviors. The proposed models use a graphics-based authoring method. The FSM script model and the block function script model create their unit behaviors in the scenario by reusing various developed software modules. The concurrent execution flow script model creates an operation sequence of unit behaviors that is suitable for the application scenario using the FSM and block function script models. The software modules linked to the FSM and the block function script models are OPRoS, ROS, C/C ++, Java, and Python. The concurrent execution flow script model is stored and used in XML format for portability. Finally, an example is implemented to validate the proposed model.
#robot #application scenario #finite state machine(FSM) #block function #script #concurrent execution flow model #behavior

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. FSM 스크립트 모델
Ⅲ. 흐름도 스크립트 모델
Ⅳ. 예제 시나리오
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
T. Jin, “Optimal position and trajectory decision for pedestrian tracking mobile robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no. 5, pp. 332-338, 2017. J. Kim and D. Kim, “Implementation of a drone-based coo￢perative system in situations of inability to communicate with a UGV for remote control,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 23, no.11, pp. 935-941, 2017. S. Han, M. Kim, and H. S. Park, “Open software platform for robotic services,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 9, 2012. OSRF, www.ros.org N. Ando, T. Suehiro, and T. Kotoku, “A software platform for component based rt-system development: Openrtm-aist,” Simu￢lation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, vol. 5325.

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