메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이석준 (경기대학교) 김종훈 (경기대학교) 김인철 (경기대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers Journal of KIISE Journal of KIISE Vol.45 No.3
발행연도
2018.3
수록면
211 - 223 (13page)
DOI
10.5626/JOK.2018.45.3.211

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
본 논문에서는 실내 서비스 로봇들을 위한 로봇 중심의 방향 관계 표현과 추론 방법을 제안한다. 정성적 공간 관계 추론에 관한 많은 기존 연구들에서는 기준 물체를 중심으로 대상 물체의 상대적 방향관계를 판별할 때, 두 물체의 위치 정보만을 이용해왔다. 이러한 방향 관계 추론 방법들은 로봇 스스로가 기준 물체가 되어 다른 대상 물체들과의 방향 관계를 판별할 때, 로봇이 바라보고 있는 방향을 제대로 고려하지 않음으로써, 대상 물체의 방향 관계를 잘못 판별하는 사례들이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 실내환경에서 로봇을 중심으로 물체들의 상대적인 방향 관계를 판별할 때, 로봇의 위치 정보뿐만 아니라 로봇이 향하고 있는 방향 정보도 이용하는 로봇 중심의 방향 관계 표현과 방향 관계 추론 방법들을 제시한다. 로봇중심의 방향 관계 추론 방법들은 두 물체의 위치 정보만을 이용해왔던 기존의 콘 기반 추론, 행렬 기반 추론, 그리고 혼합 추론 방법을 확장하여 구현하였다. 터틀봇과 시뮬레이션 로봇을 이용한 다양한 실험들을 통해, 본 논문에서 제안하는 방향 관계 표현과 추론 방법들의 높은 성능과 적용 가능성을 확인할 수 있었다.
#실내 서비스 로봇 #로봇-중심의 방향 관계 표현 #방향 관계 추론 #indoor service robots #robot-centered direction relation representation #direction reasoning

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련연구
3. 로봇 중심의 상대적 방향 관계
4. 상대적 방향 관계 추론
5. 구현 및 응용
6. 실험
7. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
M. J. Egenhofer and J. Herring, Cartegorizing Binary Topological Relations between Regions, Lines, and Points in Geographic Databases, Technical Report, Department of Surveying Engineering, University of Maine, 1991. A. G. Cohn, B. Bennett, J. Gooday and N. M. Gotts, Qualitative Spatial Representation and Reasoning with the Region Connection Calculus, GeoInformatica, Vol. 1, No. 3, pp. 275-316, 1997. J. Herring, OpenGIS Implementation Standard for Geographic Information-Simple Feature Access-Part1: Common Architecture, OGC Document, 2011. D. J. Peuquet and C. X. Zhang, An Algorithm to Determine the Directional Relationship between Arbitrarily-Shaped Polygons in the Plane, Pattern Recognition, Vol. 20, No. 1, pp. 65-74, 1987. R. K. Goyal, Similarity Assessment for Cardinal Directions between Extended Spatial Objects, PhD Thesis, The University of Maine, 2000.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

행위 온톨로지로부터 로봇 작업 계획 생성
이석준 ,  김인철 제어로봇시스템학회 논문지 2017 .08
소셜 로봇의 서비스 유형별 사용자 기대 경험
정승은 Journal of Integrated Design Research 2020 .03
유한요소해석을 이용한 휠체어 휠 캠버각도에 따른 구조적 안정성 및 피로도 비교
바타르수렌 부진 ,  이현주 ,  최동혁 외 1명 재활복지공학회논문지 2018 .05
스마트제조 기술 국내연구 고찰
박종경 ,  장태우 한국전자거래학회지 2018 .05
스마트제조를 위한 머신러닝 기반의 설비 오류 발생 패턴 도출 프레임워크
윤준서 ,  안현태 ,  최예림 한국전자거래학회지 2018 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0