메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김현우 (전자부품연구원) 박장현 (한양대학교) 박상현 (전자부품연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호
발행연도
2018.6
수록면
473 - 481 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0040

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
The servomechanism of the dual axis pan tilt system is used across a wide range of fields. Hence, it requires a robust controller that can control it under any circumstance. In this paper, a dynamic modeling of the dual axis pan tilt system is presented in a strict feedback form, and a backstepping controller is designed. Moreover, an adaptive backstepping controller is designed in a strict feedback form using error state-based radial basis function (RBF) neural networks (NN). The proposed controller prevent any unknown errors due to modeling errors, disturbances, uncertain parameters, or input saturation from undermining control performance. The activation function of the hidden layer was changed. As a result, minimum inputs decrease learning time, thereby allowing the fast estimation and compensation of unknown errors, improving the control performance by change activation function.
#radial basis function neural network #disturbance observer #adaptive backstepping #2-Axis pan_tilt

목차

Abstract
I. 서론
II. 관련 이론
III. RBF 신경망 적응 백스테핑 제어기
IV. 시뮬레이션을 위한 문제 생성
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (30)

참고문헌 신청
Y. Elkoteshy, Y. Shuyuan, and M. Hegazy, “RBF based adaptive backstepping neural control of a dual-axis motion platform,” Control Conference, 32nd Chinese, pp. 3083- 3088, 2013. M.-Y. Chen, C.-C. Wang, and L.-C. Fu, “Adaptive sliding mode controller design of a dual-axis maglev positioning system,” Proc. Amer. Control Conf., pp. 3731-3736, Jun. 2001. I. Kanellakopoulos, P. V. Kokotovic, and A. S. Morse, “Systematic design of adaptive controllers for feedback linearizable systems,” IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 36, no. 11, pp. 1241-1253, 1991. F. Wang, Q. Zong, and B. Tian, “Adaptive Backstepping Finite Time Attitude Control of Reentry RLV with Input Constraint[J],” Mathematical Problema in Engineering, vol. 58, no. 1, pp. 189-203, 2014. Z. Xu, X. Huang, and H. Lu, “Forwarding- based trajectory tracking control for nonlinear systems with bounded unknown disturbances,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 14, no. 27, pp. 1231-1243, 2016.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

단일 1차원 거리센서를 이용한 이동 로봇의 2차원 위치 추정 알고리즘
전형국 ,  정진한 ,  김진수 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2017 .10
시뮬레이터를 활용한 자율주행자동차 기술
황성호 ,  유동연 ,  김영갑 외 1명 기계저널 2017 .07
슬라이딩모드 제어를 통한 차량자세제어 알고리즘 개발
전종찬 ,  김진수 ,  박장현 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2015 .05
전기 자동차용 경량화 서스펜션 모듈 개발
정윤식 ,  신헌섭 ,  임성수 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2013 .08
인공무릎관절 굴곡 시 근력 균형에 따른 반력 및 운동 특성 분석
양혜미 ,  장진주 ,  허연범 외 2명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2018 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0