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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
서주환 (연세대학교) 이병호 (연세대학교) 이우석 (연세대학교)
저널정보
(사)한국CDE학회 한국CDE학회지 한국CDE학회지 제24권 제2호
발행연도
2018.9
수록면
12 - 17 (6page)

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본 연구에서는 테오-얀센 메커니즘을 이용한 8족 보행 로봇을 기반으로 한 자율주행 메커니즘을 다루었다. 얀센 메커니즘의 설계는 m.Sketch와 Edison Designer를 활용하여 3D프린팅을 할 수 있도록 진행하였다. 주행 메커니즘은 초음파 센서와 자이로스코프 센서를 활용하여 로봇의 현재 상태를 몇 가지의 경우로 나누어 분석, 파악하는 알고리즘을 구상하였으며 PID 제어기를 이용하여 직선구간에서는 주어진 트랙의 중앙부로 주행하는 알고리즘을 구현하고, 회전구간에서는 정확하게 90도를 회전하는 알고리즘을 구현하고자 하였다.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 얀센 메커니즘의 설계
3. 자율주행 알고리즘 구상
4. 결론
참고문헌

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