적응형 슬라이딩 모드 제어를 이용한 위상 궤적 해석 기반 굴삭기의 안전제어 알고리즘 개발

오광석; 서자호; 이근호

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 오광석 (Hankyong National University) 서자호 (University of Ontario Institute of Technology Oshawa) 이근호 (Korea Institute of Machinery & Materials)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.15 No.3

발행연도: 2018.9

수록면: 8 - 13 (6page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

This paper presents a phase portrait analysis–based safety control algorithm for excavators, using adaptive sliding mode control. Since working postures and material types cause the excavator"s rotational inertia to vary, the rotational inertia was estimated, and this estimation was used to design an adaptive sliding mode controller for collision avoidance of the excavator. In order to estimate the rotational inertia, the recursive least-squares estimation with multiple forgetting was applied with the information of the swing velocity of the excavator. For realistic evaluation, an actual working scenario–based performance evaluation was conducted. Based on the estimated rotational inertia and an analysis of estimation errors, sliding mode control inputs were computed. The actual working scenario–based performance evaluation of the designed safety algorithm was conducted, and the results showed that the developed safety control algorithm can efficiently avoid a collision with an object in consideration of rotational inertia variations.

#Adaptive Sliding Mode Control(적응형 슬라이딩 모드 제어) #Recursive Least Squares(순환최소자승) #Forgetting Factor(망각인자) #Adaptive Rule(적응규칙) #Safety Control(안전제어)

참고문헌 (7)

참고문헌 신청

[학술지(정기간행물)] - Jimmie W. Hinze / 2011 / Visibility-related fatalities related to construction equipment / Safety Science 49 (5) : 709 ~ 718

[학술지(정기간행물)] - Ung-Kyun Lee / 2009 / Development of a mobile safety monitoring system for construction sites / Automation in Construction 18 (3) : 258 ~ 264

[학술지(정기간행물)] - Y. K. Cho. / 2014 / Projection-Recognition-Projection method for automatic object recognition and registration for dynamic heavy equipment operations / J. Comput. Civil Eng. 28 (5)

[학술지(정기간행물)] - Faridaddin Vahdatikhaki / 2015 / Dynamic equipment workspace generation for improving earthwork safety using real-time location system / Advanced Engineering Informatics 29 (3) : 459 ~ 471

[학술지(정기간행물)] - 오광석 / 2016 / 굴삭기를 위한 레이저 스캐너 기반 확률 및 예견 작업 위험도 평가 알고리즘 개발 / 드라이브·컨트롤 13 (4) : 14 ~ 22

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

오광석

소속기관 한경국립대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 1% 공학 > 기계공학 > 자동차공학 TOP 0.1%

논문수 174 이용수 20,548

Jaho Seo

소속기관 Ontario Tech University

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 50 이용수 2,781

이근호

소속기관 국민대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반 TOP 5% 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 TOP 10%

논문수 257 이용수 27,299

이 논문과 함께 이용한 논문

굴삭기 운전자의 근골격계 위험성 분석을 위한 EMG 센서 활용에 대한 연구

김정구 , 차영택 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2023 .05

트렌치 굴착 가이던스를 활용한 굴삭기의 작업 분류 기준에 관한 연구

김정환 , 송태석 , 오재훈 외 1명 대한토목학회 학술대회 2022 .10

다족형 굴삭기의 군사적 운용, 거미형 산악전차

이창인 국방로봇학회 논문집 2022 .07

2.7톤급 굴삭기 주제어밸브의 Spool 작동에 따른 유동특성에 관한 연구

서태완 , 박세창 , 이경준 외 1명 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2022 .12

IMU 센서를 이용한 굴삭기 운전자의 근골격계 위험성 분석에 대한 연구

김정구 , 차영택 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2022 .05

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-550-003396972

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (7)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)