Analysis on Load Torque Effect for Assistive Robotic Arms

Byoung-Ho Kim

doi:10.5391/IJFIS.2018.18.4.276

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자료유형: 학술저널

저자정보: Byoung-Ho Kim (Kyungsung University)

저널정보: 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.18 No.4

발행연도: 2018.12

수록면: 276 - 283 (8page)

DOI: 10.5391/IJFIS.2018.18.4.276

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This paper analyses the load torque effect for assistive robotic arms. For the purpose, we consider a typical assistive robotic arm delivering some loads and derive the torque effect at the joint space of the robot arm. We also try to find the reliable torque range of each joint for exemplary load manipulation tasks. Thus the available torque patterns and ranges of the shoulder and elbow joints have been identified by various simulations and discussed the load effects for the delivering tasks by assistive robotic arms. As a result, this analysis is practically helpful for us to determine the specifications of actuators to be employed at the joint space of humanoid, prosthetic and industrial robotic arms. It is also applicable for the purpose of effective rehabilitation of human arms using some loads.

#Torque analysis #Shoulder and elbow joints #Assistive robotic arm #Rehabilitation

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[학술대회논문] - J. S. Mehling / 2007 / Centaur: NASAs mobile humanoid designed for field work / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2928 ~ 2933

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