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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.6
- 수록면
- 512 - 518 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2019.19.0061
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In this paper, a variation of invariant extended Kalman filter(IEKF) is proposed. A recent publication discussed an IEKF for the group affine state equation and linear measurement equation system. To consider various measurement equations including nonlinear equations, we modify the measurement update part by the previous researchers; our resulting filter maintains a high stability. We derive an IEKF for the estimation of the angle and position of a mobile robot as an application and verify the usefulness of our IEKF through simulation.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 기존의 불변 EKF
Ⅲ. 비선형 측정식을 고려한 불변 EKF
Ⅳ. 이동 로봇에의 적용
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
K. Reif / 1999 / Stochastic stability of the discrete time extended kalman filter / IEEE Trans. Automat. Control 44(4):714~728
Y. K. Song / 1995 / The extended Kalman filter as a local asymptotic observer / Journal of Math. Systems Estimation and Control 5:59~78
A. J. Krener / 1983 / Linearization by output injection and nonlinear observers / Systems & Control Letters 3(1):47~52
D. Boutat / 2009 / New algorithm for observer error linearization with a diffeomorphism on the outputs / Automatica 45(10):187~2193
N. Kazantzis / 1998 / Nonlinear observer design using Lyapunov’s auxiliary theorem / Systems & Control Letters 30:197~216
Y. K. Song / 1995 / The extended Kalman filter as a local asymptotic observer / Journal of Math. Systems Estimation and Control 5:59~78
A. J. Krener / 1983 / Linearization by output injection and nonlinear observers / Systems & Control Letters 3(1):47~52
D. Boutat / 2009 / New algorithm for observer error linearization with a diffeomorphism on the outputs / Automatica 45(10):187~2193
N. Kazantzis / 1998 / Nonlinear observer design using Lyapunov’s auxiliary theorem / Systems & Control Letters 30:197~216
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