지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.11
- 발행연도
- 2019.11
- 수록면
- 1,025 - 1,031 (7page)
- DOI
- 10.7736/KSPE.2019.36.11.1025
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents gain optimization for a controller of a 6- DOF underwater robot with tilting thrusters. PID control system with anti-windup technique is designed to stabilize the hovering motion of the robot. The controller comprises thrust vector decomposition to overcome nonlinearity of the thrust vector and also includes an algorithm to compensate for saturation of thrusters. A total of 24 control gains should be tuned in this controller, and gain optimization is performed according to four system errors using genetic algorithm. First, 18 PID control gains were optimized and then 6 gains were optimized to affect anti-windup. As a result, control gains optimized by the integral absolute error showed the best performance, and it is verified that tracking error in position and orientation of the robot were reduced by 29.38% compared with initial gains.
목차
1. 서론
2. Tilting Thruster Underwater Robot (TTURT)
3. 제어 이득 최적화
4. 시뮬레이션 결과 및 분석
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Kim, H.-D., Kim, J.-Y., Kim, S.-H., and Lee, S.-K., “A Study of the Control System on the Manta-Type UUV,” Journal of Navigation and Port Research, Vol. 35, No. 5, pp. 359-363, 2011.
Kim, J., Kim, J.-W., Jin, S., Seo, T., and Kim, J., “Gain Optimization of a Back-Stepping Controller for 6-DOF Underwater Robotic Platform,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 30, No. 10, pp. 1031-1039, 2013.
Hong, S. W., Oh, S. R., Seo, S. T., Lee, J. K., Park, Y. I., et al., “Development of Technologies for Navigation and Manipulator System of a Semi-Autonomous Underwater Vehicle,” Korea Ocean Research and Development Institute, 2000. (in Korean)
Azar, A. T. and Serrano, F. E., “Design and Modeling of Anti Wind Up PID Controllers,” in: Zhu, Q. and Azar, A., (Eds.), Complex System Modelling and Control through Intelligent Soft Computations, Springer, pp. 1-44, 2015.
Franklin, G. F., Powell, J. D., Emami-Naeini, A., and Powell, J. D., “Feedback Control of Dynamic Systems,” Prentice Hall, 6th Ed., pp. 243-336, 2009.
Kim, J., Kim, J.-W., Jin, S., Seo, T., and Kim, J., “Gain Optimization of a Back-Stepping Controller for 6-DOF Underwater Robotic Platform,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 30, No. 10, pp. 1031-1039, 2013.
Hong, S. W., Oh, S. R., Seo, S. T., Lee, J. K., Park, Y. I., et al., “Development of Technologies for Navigation and Manipulator System of a Semi-Autonomous Underwater Vehicle,” Korea Ocean Research and Development Institute, 2000. (in Korean)
Azar, A. T. and Serrano, F. E., “Design and Modeling of Anti Wind Up PID Controllers,” in: Zhu, Q. and Azar, A., (Eds.), Complex System Modelling and Control through Intelligent Soft Computations, Springer, pp. 1-44, 2015.
Franklin, G. F., Powell, J. D., Emami-Naeini, A., and Powell, J. D., “Feedback Control of Dynamic Systems,” Prentice Hall, 6th Ed., pp. 243-336, 2009.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
틸팅하는 추진기를 지닌 수중로봇의 추력벡터 분해와 안티와인드업 기법으로 구성된 제어기의 제어 이득 최적화
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
틸팅추진기의 추력벡터 분해를 통한 수중로봇 호버링 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2016 .12
-
틸팅하는 추진기를 갖는 수중로봇 추력벡터 분해에 의한 호버링 제어 성능 향상
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
비례 제어 이득 최대화를 위한 반복적 PID 제어기 설계 알고리즘의 안정성 해석
전기학회논문지
2025 .02
-
조향형 이동로봇을 위한 PID 이득 자동 튜닝에 관한 연구
한국위성정보통신학회논문지
2016 .12
-
적응 PID 제어기를 이용한 이동로봇의 군집제어
한국정보통신학회논문지
2015 .11
-
틸팅되는 추진기를 갖는 수중로봇의 견실한 제어를 위한 보조 액츄에이터 설계
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
-
PID 제어기를 적용한 볼 로봇의 자세 및 위치 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2021 .04
-
퍼지게인 스케쥴링 PID 제어이론을 이용한 동적 위치 유지 제어기법에 관한 연구
대한조선학회 논문집
2017 .04
-
와이어로 구동하는 적층형 다관절 구조를 지닌 수술 로봇의 구동 속도를 고려한 기구학적 제어기의 게인 최적화
로봇학회 논문지
2020 .09
-
강화 학습을 이용한 PID 제어기 게인 튜닝 알고리즘
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
Gain scheduling을 활용한 하이브리드 로켓 엔진(HRE)의 PID 추력 제어기 개선시도
한국추진공학회 학술대회논문집
2023 .05
-
이동로봇의 조향위치 제어를 위한 PID 셀프튜닝
JOURNAL OF PLATFORM TECHNOLOGY
2017 .12
-
이동 로봇 군집 제어를 위한 퍼지 보상 PID제어기
한국정보통신학회논문지
2015 .01
-
가변 추력 고체추진기관의 추력 제어를 위한 이득 계획 제어기 설계 및 성능 분석
한국추진공학회지
2016 .02
-
An Adaptive Proportional-integral-differential (PID) Control Robust against Significant Changes in Robot and External Dynamics for Robot Manipulator
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .11
-
Design of Fuzzy-PID Controller for Path Tracking of Mobile Robot with Differential Drive
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2018 .09
-
유압 매니퓰레이터를 위한 HILS의 PID 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
실험 데이터 기반의 PID제어기를 이용한 쿼드로터의 고도제어
전기전자학회논문지
2024 .06
-
Design of the PID Posture Controller for 6-DOF Underwater Robot
ITC-CSCC :International Technical Conference on Circuits Systems, Computers and Communications
2015 .06
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
스포츠 장에서의 일탈행위에 대한 고찰
김대건
한국사회체육학회지
1994
.05
불가사리 채집 로봇 플랫폼의 개념설계 및 분석
진상록
,
이석우
,
김종원
외 1명
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2012
.09
날갯짓 기능을 가진 도약 로봇의 종방향 안정성 해석
Au Thi Kim Loan
,
Phan Hoang Vu
,
하기헌
외 1명
제어로봇시스템학회 논문지
2019
.11
불가사리 채집용 4 절 링크 매니퓰레이터의 개발
배장호
,
서태원
,
진상록
외 2명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015
.05
접촉력 향상을 위한 링크타입 로봇 핸드
임지호
,
이다인
,
김장섭
외 1명
한국지능시스템학회 논문지
2023
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2019-555-001319021