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자료유형
학술저널
저자정보
조연호 (현대로템)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제26권 제11호
발행연도
2020.11
수록면
1,007 - 1,015 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2020.19.0227

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Independently rotating wheelsets that allow the freedom of rotation of the left and right wheels can be configured to remove the axles from the existing railway wheelset. Such a configuration is expected to improve the performance of the sharp curve along with the lowering of the vehicle floor. When the rotational constraints of the left and right wheels are weakened, the longitudinal creep force is reduced and consequently the transverse restoring force is reduced. Since the transverse restoring force is the cause of the hunting motion, it is expected that the stability will be high because self-vibration does not occur. However, In actual vehicles, a lot of disturbances are applied to the railway vehicle, including a track irregularity during running, so the independently rotating wheel type railway vehicle lacking lateral restoring force and has no resistance to disturbances. Therefore, a zigzag phenomenon may occur in which the flange is continuously in contact with each other or repeatedly impacts the left and right flanges. Various control methods are applied to improve the running performance of the independently rotating type wheels, but for the actual vehicle application accurate measurement of the running states such as the lateral displacement, the yaw angle, and curve radius to be controlled are required. Actually, these state variables are very difficult to measure and require expensive measuring equipment to measure indirectly, and an effective state estimation method is needed because the actual measured state values can contain noise too much. In this study, various methods for estimating the state were presented, and the results of the comparative study on the state estimation method using the Kalman filter which can be robustly estimated using the statistical approach and the conventional estimation method were described.
#KF(Kalman Filter) #IRWs(Independently Rotating Wheels) #State Estimation #Railway vehicle #Running Performance

목차

Abstract
I. 서론
II. 관측기 설계를 통한 상태추정
III. 칼만필터를 횔용한 상태추정
IV. 결론
REFERENCES

참고문헌 (33)

참고문헌 신청
T. X. Mei and R. M. Goodall, “Practical strategies for controlling railway wheelsets independently rotating wheels,” ASME, vol. 125, pp. 354-360, 2003. google schola H. Fukunaga, T. Shimanori, Y. Michitsuji, Y. Suda, and S. Lin, “Steering control of railway bogie with irw utilizing signal of lateral displacement between wheel and rail,” JSME, pp. 49-50, 2007. google schola H. Hur, J. Park, and W. You, “Curvature estimation method of curve section using relative displacement between body and bogie of rolling-stock,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers-A, vol. 36, no. 11, pp. 1479-1485, 2012. google schola B. KURZECK and L. VALENTE, “A novel mechatronic running gear: concept, simulation and scaled roller rig testing,” WCRR2011, 2011. google schola Y. Cho, “An analytical model development and comparative control study for improving the running performance of tram with independently rotating wheels,” PhD Thesis, University Science and Technology, 2016. google schola

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001571172