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Jong Ho Bae (KIRO(Korea Institute Of Robotics & Technology Convergence)) Goo Bong Chung (KIRO(Korea Institute Of Robotics & Technology Convergence)) Cheol Ho Bae (K-WATER(Korea Water Resource Cooperation)) Jeong Hyun Kim (K-WATER(Korea Water Resource Cooperation)) Chang Geun Heo (Pusan National University) Gwan Soo Park (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
778 - 783 (6page)

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The non-destructive inspection using the magnetic leakage method is suitable for inspection of the pipe having high magnetic permeability. In this paper, we introduce the development and experimental analysis of a robot that performs non-destructive precision inspection of structural condition inside the water supply pipe. In particular, we introduce the robot that moves and inspects as the robot goes forward with MFL (Magnetic Flux Leakage) driving spiral, not using all sensors attached in main water pipe. As a result, the structural defect in the water pipe was detected using the defect analysis algorithm based on the sensor signal measured by the proposed inspection robot to verify the reliability of spiral driving.
#MFL(Magnetic Flux Leakage) #Main Water Pipe #Spiral Driving #Defect Analysis Algorithm

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODELING FOR ROBOT OF WATER MAIN PIPE
3. Defect Analysis Algorithm
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
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