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자료유형
학술저널
저자정보
김진탁 (Korea Institute of Industrial Technology) 박상신 (Korea Institute of Industrial Technology) 한상철 (Korea Institute of Industrial Technology) 김진현 (Korea Institute of Industrial Technology) 조정산 (Korea Institute of Industrial Technology)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.17 No.4
발행연도
2020.12
수록면
31 - 37 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2020

재난 대응 특수목적기계의 양팔작업기 제어전략 및 검증
김진탁 ,  박상신 ,  한상철 외 2명 드라이브·컨트롤 2020.12 학술저널

2019

특수목적기계 양팔 작업기 제어를 위한 비례제어밸브 시스템 구현
김진탁 ,  박상신 ,  김정영 외 2명 유공압건설기계학회 학술대회논문집 2019.06 학술대회자료

초록· 키워드

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We are concerned with the dual-arm manipulation for disaster-responding special-purpose machinery. This paper presents a control strategy for performing complex work in an irregular environment, the control algorithm, the hydraulic circuit, and the master devices. The occurrence of collapse accidents at disaster sites such as natural disasters and building collapses is increasing, which is emerging as a social problem. In particular, for the initial response, various tasks must be performed in an irregular environment. The Marionette algorithm for intuitive control of "as if the operator’s arm is moving" was presented as a control strategy for dual-arm manipulators with attachments and the prototype. Next, the hydraulic circuit, control system, and wearable-type master device presented to implement the Marionette algorithm were explained and verified through an experiment in which rebar-cutting, drum-lifting, and lifting a bottle with one arm and pouring the water into the bucket with the other arm were tested.
#Disaster-Responding(재난 대응) #Special Purpose Machinery(특수목적기계) #Dual Arm Manipulator Manipulation(양팔 작업기 조작) #Control Strategy(제어 전략)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어 전략
3. 조종기 및 제어시스템
4. 유압 회로
5. 실험
6. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
J. Cho / 2016 / Design of Dual Arm Manipulator for a Disaster-Responding Special Purpose Machinery / Journal of Drive and Control 13(4):95~101 google schola A. Ishii / 2006 / Operating System of a Double-Front Work Machine for Simultaneous Operation / Proceedings of International Symposium Automation and Robotics in Construction :539~542 google schola Hitachi Construction Machinery / ASTACO google schola T. Nishida / 2007 / Development of Pilot Assistance System with Stereo Vision for Robot Manipulation / Intech Open Access Publisher :287~302 google schola Sarcos Robotics / Guardian GT Robot google schola

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