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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이용 (서울시립대학교) 권재현 (서울시립대학교)
저널정보
서울시립대학교 도시과학연구원 도시과학국제저널 도시과학국제저널 제23권 제3호
발행연도
2019.1
수록면
434 - 443 (10page)

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Recently, as a result of developments in microelectromechanical systems (MEMS) technology, various studies have been conducted to perform positioning by combining low-cost MEMS-based IMUs and the GNSS. The advantage of MEMS IMU is its low cost; however, its limitation is that the navigation error rapidly increases when disconnected from the GNSS. Therefore, precise positioning is difficult in tunnels or urban environments, where GNSS signals are unreliable. For this reason, additional sensors are needed. In this study, we intend to improve the accuracy of existing GNSS/IMU couplings using internal sensors and a magnetometer (MAG) attached to a vehicle. In this study, a positioning algorithm is developed based on the extended Kalman filter using on-board vehicle sensors and a MAG in addition to GNSS/IMU. A wheel speed sensor (WSS) and yaw rate sensor (YRS) were used as the on-board vehicle sensors. Experimental data were acquired and performance was analyzed. The results show that the GNSS/MEMS-IMU/WSS/YRS/MAG combination has the most stable positional accuracy, with a horizontal deviation of about 3.6 m observed in 10 zones of 30-second GNSS signal blockage. The performance was not significantly improved by adding the YRS; however, when the WSS and the MAG were used, the performance was greatly improved in the zones with GNSS signal blockage.
#Vehicle positioning system #MEMS-IMU #on-board vehicle sensor #magnetometer #Kalman filter

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참고문헌 (6)

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Gao, J. / 2007 / Development of a precise GPS/INS/on-board vehicle sensors integrated vehicular positioning system google schola Han, J. -h. / 2016 / Performance Analysis of Positioning through the Integration of GNSS and Onboard Vehicle Sensors google schola 한중희 / 2014 / 정밀 차량 위치결정을 위한 GPS/IMU/SPR 통합 알고리즘 개발 및 성능 분석 / 한국측량학회지 32(2):163~171 dbpia Han, J. -h. / 2017 / Performance analysis of two-dimensional dead reckoning based on vehicle dynamic sensors during GNSS outages / Journal of Sensors 2017:1~13 google schola Heo, P. S. / 2009 / A study on the automotive ADAS market diffusion factors / Proceeding of KICS :942~945 google schola

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