지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.11
- 수록면
- 607 - 612 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
Self-localization of a robot is important to performing autonomous driving. Using this algorithm, it is used to plan routes, avoid obstacles, and map the surrounding environment. In this paper, in order to achieve more accurate self-localization performance by fusing wheel odometry and visual-inertial odometry information, we introduce self-localization performance and error ratio for each odometry. A total of two experiments were conducted to evaluate its performance. First, a specific route repetitive driving experiment based on speed control. Second, an arbitrary route long-distance driving experiment using a speed control-based joystick was conducted. As a result, wheel odometry appears to form a similar trajectory compared to the reference path by speed command, but the actual robot"s arrival point occurs error due to slipping between the wheel and the ground. In particular, as the distance increases, the error accumulates. Visual-Inertial odometry shows that it has a relatively small error compared to wheel odometry.
목차
Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 플랫폼
3. 자기위치추정
4. 실험
5. 고찰
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
GPS/IMU/Odometry 융합을 통한 4륜 조향 플랫폼의 위치 정밀 추정 알고리즘
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
고속열차 위치검지시스템의 주행오차 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
2D Lidar Enhanced Direct Sparse Odometry for Scale Recovery
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Influence of Wheel–Terrain Contact Point Information Errors on the Accuracy of Three-Dimensional Space Odometry Using Tactile Wheels and Gyros
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
무인 시스템의 시각적 주행 거리 측정 기술 동향
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .06
-
Application of Visual Inertial Odometry for Pose Estimation of a Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
자율주행에서의 GNSS 음영구역을 위한 LiDAR-Inertial Odometry 측정 비교
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
이동정보를 배제한 위치추정 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .11
-
조도 변화에 강건한 Visual Inertial Odometry 연구
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2024 .11
-
MIR-VIO: Mutual Information Residual-based Visual Inertial Odometry with UWB Fusion for Robust Localization
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
이동 로봇의 강인한 위치 추정을 통한 실내 SLAM
제어로봇시스템학회 논문지
2016 .04
-
CNN 기반 깊이 추정을 이용한 야외 단안 Visual Odometry 성능 향상
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
강화학습을 이용한 모바일 로봇에서의 딥러닝 기반 오도메트리 추정
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
저조도 환경에서의 자율주행 차량용 Visual Odometry 획득에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
저조도 환경에서의 딥러닝 특징추출 기반 Visual Odometry 획득 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .11
-
Visual Odometry 를 사용한 ROS 기반 실내 자율 비행 쿼드콥터 플랫폼 개발
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
3D-Odometry Using Tactile Wheels and Gyros : Localization Simulation of a Bike Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
IR 카메라를 이용한 저조도 환경의 실내 Odometry 획득에 관한 연구
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2023 .04
-
ROFT-VINS: Robust Feature Tracking-based Visual-Inertial State Estimation for Harsh Environment
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2024 .10
-
Afocal Optical Flow Sensor for Mobile Robot Odometry
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
컴퓨터 비전을 활용한 자율주행 자동차
전혜린
,
강성지
,
이지현
외 1명
Proceedings of KIIT Conference
2024
.11
자율주행 1/10 스케일 자동차 VISION 알고리즘 성능비교
박세훈
,
김흥섭
,
김경이
한국정보통신학회 종합학술대회 논문집
2024
.10
카메라 센서와 CNN 딥러닝 기법을 이용한 자율주행 차량 제작
이준호
,
이준기
,
최정헌
외 4명
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2024
.07
단안 카메라 이미지와 딥러닝 알고리즘을 이용한 자율주행 차량의 3 차원 공간 객체 및 도로탐지
김기웅
,
강재영
제어로봇시스템학회 논문지
2024
.07
자율주행 이동로봇의 속도 제어를 위한 유도차선과 컴퓨터 비전 기반 주행 알고리즘
김정주
,
최재훈
,
김동진
외 1명
전기학회논문지
2024
.02
최근 본 자료
댓글(0)
0