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저자정보
정원모 (Ulsan National Institute of Science and Technology) 김명건 (Ulsan National Institute of Science and Technology) 이산하 (Ulsan National Institute of Science and Technology) 이상필 (LIG Nex1) 박춘신 (LIG Nex1) 손흥선 (Ulsan National Institute of Science and Technology)
저널정보
한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제50권 제6호
발행연도
2022.6
수록면
385 - 391 (7page)
DOI
10.5139/JKSAS.2022.50.6.385

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본 논문에서는 경사 하강법 기반의 경로 생성(GBPP)과 입자 군집 최적화(PSO)를 결합하여 3차원 공간에서 금지구역, 지형정보, 고정익 특성 등을 고려한 경로 생성 알고리즘을 제안한다. 기존의 GBPP 방법의 경우 빠르게 경로 생성이 가능하지만 초기 경로에 따라 지역적 최적 값에 빠져 안전하지 않은 경로가 생성될 수 있다. 유전 알고리즘(GA)과 PSO 등 생물학에서 영감을 받은 군집 지능 알고리즘들의 경우 다양한 경로들을 샘플링하여 지역적 최적 값 문제를 해결할 수 있다. 다만 무인기와 경로점 개수가 증가하여 최적 변수가 증가할 경우 군집 개수를 늘려야 하고 계산 시간이 크게 증가한다. 두 알고리즘 단점을 보완하고자 본 연구에서는 GBPP 입력 값인 초기경로를 수평, 수직 방향에 대한 변위 두 가지 변수로 정의하고 이를 PSO 변수로 정의하여 계층적 경로 최적화 알고리즘 HPSO를 제안한다. 제안한 알고리즘은 통용되는 비행 제어 컴퓨터(FCC)의 software-in-the-loop simulation(SILS)을 사용하여 고정익 무인기에 대한 사용 가능성을 검증하였다.
#Fixed-Wing UAV(고정익 무인기) #Path Planning(경로 계획) #Particle Swarm Optimization(분자 군집 최적화) #Software-in-the-loop Simulation(소프트웨어 인더 루프 시뮬레이션)

목차

ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 임무 환경 정의
Ⅲ. 경로 생성 알고리즘
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
References

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
Wang, G., Sun, X., Zhang, L. and Lv, C., “Saturation attack based route planning and threat avoidance algorithm for cruise missiles,” Journal of Systems Engineering and Electronics, Vol. 22, No. 6, 2011, pp. 948~953. google schola Zhao, J. and Zhou, R., “Obstacle avoidance for multi-missile network via distributed coordination algorithm,” Chinese Journal of Aeronautics, Vol. 29, No. 2, 2016, pp. 441~447. google schola Kumar, S. R., Weiss, M. and Shima, T., “Minimum-effort intercept angle guidance with multiple-obstacle avoidance,” Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 41, No. 6, 2018, pp. 1355~1369 google schola Park, S., Hong, J. H., Ha, H. J., Ryoo, C. K. and Shin, W., “Determination of Waypoints to Maximize the Survivability of UAV against Anti-air Threats,” Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, Vol. 42, No. 2, 2014, pp. 127~133. google schola Jeong, S., Jang, D. S., Park, H., Seong, T. and Ahn, J., “Optimal path planning and analysis for the maximization of multi UAVs survivability for missions involving multiple threats and locations,” Journal of the Korean Society for Aeronautical and Space Sciences, Vol. 43, No. 6, 2015 pp. 488~496. google schola

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