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저자정보
백찬렬 (한양대학교) 차광열 (한양대학교) 김준식 (한양대학교) 최영진 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제17권 제3호
발행연도
2022.9
수록면
347 - 352 (6page)
DOI
10.7746/jkros.2022.17.3.347

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The paper presents how to update impedance control parameters for dual-arm manipulators using EMG signals and motions of the operator. Since the hand motions of the dual-arm are modeled to be the mass-spring-damper system in this paper, the impedance parameter update method is an important issue to reflect the operator’s force. However, task space inertia to be used as the mass parameter goes to infinity if the manipulator approaches a kinematic singularity. To alleviate this issue, the impedance (stiffness and damping) parameters are divided with a diagonal element of the task space inertia. Also, the stiffness and damping matrices are updated using the normalized EMG signals captured from the operator’s forearm. Through this process, the motion of the dual-arm manipulator is more stabilized even though it approaches the kinematic singularity.
#Electromyography (EMG) #Inertia Matrix #Singularity #Impedance Parameter

목차

Abstract
1. 서론
2. 배경 이론
3. 임피던스 파라미터 업데이트
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

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