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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김남훈 (서울과학기술대학교 자동차공학과 대학원) 하종은 (서울과학기술대학교)
저널정보
한국전자통신학회 한국전자통신학회 논문지 한국전자통신학회 논문지 제11권 제12호
발행연도
2016.12
수록면
1,225 - 1,230 (6page)

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본 논문에서는 영상 처리를 이용한 소형 이족 로봇의 임무 수행에 대해 다루도록 한다. 주어진 지도상에서 안정적인 보행을 위해서는 위치 인식이 필요하게 된다. 주행 경로상의 경계를 추출하여 로봇의 위치 정보를 추정하도록 한다. 평면상에서 운동하는 경우 위치와 방향으로 이루어진 세 개의 인자의 추정이 필요하다. 본 논문에서는 주행 경로상의 수직 방향의 로봇의 위치와 진행 방향등 두 개의 인자를 추정하여 위치 추정을 하도록 한다. 장애물 검출을 위해서는 칼라 정보를 이용하도록 하며 안정적인 검출을 위해 정규화된 값을 이용하도록 한다.
#이족 보행 로봇 #위치 추정 #로봇 비전 #Biped Walking Robot #Localization #Robot Vision

목차

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참고문헌 (10)

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노성우 / 2011 / 위치 추정, 충돌 회피, 동작 계획이 융합된 이동로봇의 자율주행 기술 구현 / 한국전자통신학회 논문지 6(1):148~156 google schola 문용선 / 2013 / ROS를 이용한 이동 로봇 제어 시스템 구현 / 한국전자통신학회 논문지 8(11):1713~1718 dbpia M. Vukobratovic / 2004 / Zero Moment Point-thirty five years of its life / Int. J. of Humanoid Robotics 1(1):157~173 google schola J. Kim / 2006 / Experimental realization of dynamic walking of biped humanoid robot KHR-2 using ZMP feedback and Inertial measurement / Advanced Robotics 20(6):707~736 google schola 권상주 / 2008 / 이족보행 로봇의 무게중심 실시간 추정에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 14(9):886~892 dbpia

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